6
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Motor DC
Motor DC adalah peralatan listrik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanis. Motor DC adalah peralatan listrik yang memerlukan suplai
tegangan searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanis. Beradasarkan karakteristiknya, Motor DC mempunyai
daerah pengaturan putaran yang luas dibandingkan dengan Motor AC, sehingga sampai sekarang masih banyak digunakan pada pabrik-pabrik yang mesin yang
mesin produksinya memerlukan putaran yang luas. Energi mekanik ini digunakan untuk menggerakkan atau memutar impeller pompa, fan atau blower,
menggerakkan kompressor dan lain-lain. Pada perancangan robot dalam Tugas Akhir ini digunakan Motor DC,
Alasan menggunakan Motor DC adalah yang berukuran kecil dan ringan serta sumber tegangan yang diperlukan berupa batterai 12V dan arah putarannya dapat
dengan mudah dibalikkan dengan cara membalikkan kutub tegangan masukkannya.
2.1.1 Prinsip Kerja Motor DC
Motor DC memerlukan suplai tegangan berupa arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Bagian utama Motor DC adalah
stator dan rotor dimana kumparan medan pada Motor DC disebut stator atau bagian yang tidak bergerak, dan kumparan jangkar disebut rotor atau bagian yang berputar.
Universitas Sumatera Utara
Motor DC yang digunakan pada robot beroda adalah umumnya Motor DC dengan magnet permanen.
Motor DC jenis ini memiliki dua buah magnet permanen sehingga timbul medan magnet diantara kedua magnet tersebut. Didalam medan magnet inilah
rotorjangkar berputar. Jangkar yang terletak ditengah motor memiliki jumlah kutub yang ganjil dan pada setiap kutubnya terdapat lilitan. Lilitan terhubung ke area
kontak yang disebut komutator. Sikat brushes yang terhubung ke kutub positif dan negatif motor memberikan daya ke lilitan sedemikian rupa sehingga kutub yang
satu akan ditolak oleh magnet permanen yang berada di dekatnya, sedangkan lilitan lain akan ditarik ke magnet permanen yang lain sehingga menyebabkan jangkar
berputar. Ketika jangkar berputar, komutator mengubah lilitan yang mendapat pengaruh polaritas medan magnet sehingga jangkar akan terus berputar selama
kutub positif dan negatif Motor diberi daya. Pada Gambar 2.1 adalah gambar Motor DC sederhana.
Gambar 2.1 Motor DC Sederhana
Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet disekitar konduktor tersebut. Arah medan magnet ditentukan oleh aliran arus pada
Universitas Sumatera Utara
konduktor. Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor dapat dilihat pada Gambar 2.2.
Gambar 2.2 Medan Magnet Yang Membawa Arus Mengelilingi Konduktor
Gambar diatas menunjukkan medan magnet yang terbentuk disekitar konduktor berubah arah karena Berbentuk U. Medan magnet hanya terjadi disekitar
sebuah konduktor, jika arus mengalir pada konduktor tersebut. Jika konduktor berbentuk U diletakkan diantara kutub utara dan selatan yang kuat medan magnet
konduktor akan berinteraksi dengan medan magnet kutub.
2.2 Driver Motor DC IC L298N
Kategori