pointnya lebih kecil dari measured variable, error menjadi negatif. 7.
Kontroller adalah elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah pengendalian, yaitu membandingkan set point dengan measurement
variable, menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungan tadi,
kontroller sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan sebuah proses.
II.4. Alat-alat Kontrol
Jika sebuah sistem kontrol adalah stabil dan hanya memerlukan perbaikan respons misalnya mengurangi atau menghilangkan
penyimpangan dalam keadaan mantap atau memperbesar kecepatan respons maka yang dilakukan
adalah penggunaan alat-alat kontrol dari jenis P proportional, I integral, atau D differential.
Jenis jenis alat kontrol ini terdiri dari a.
Alat kontrol tipe P proportional b.
Alat kontrol tipe I integral c.
Alat kontrol tipe D differential Kontroller Proportional, Integral, dan Diffential dalam prakteknya dapat digabung
menjadi satu kontroller yang disebut kontroller Proportional plus Integral plus Derivative P + D + I
II.4.1. Alat Kontrol Tipe Proporsional Proportional Control
Pada jenis ini terdapat hubungan kesebandingan antara keluaran terhadap kesalahan yaitu :
mt = K et, dimana K disebut konstanta kesebandingan.
Universitas Sumatera Utara
P e r t a m b a h a n h a r g a K a k a n me n a ik k a n p e n g u a t a n s is t e m penyimpangan dalam keadaan mantap. Pemakaian alat kontrol jenis ini saja sering
tidak memuaskan karena penambahan K selain akan membuat sistem lebih sensitif, tetapi juga cenderung mengakibatkan ketidakstabilan. Disamping itu pertambahan K
adalah terbatas dan tidak cukup untuk mencapai respons sampai suatu harga yang diinginkan.
Kenyataannya dalam usaha mengatur harga K terdapat keadaan-keadaan yang bertentangan. Di satu pihak diinginkan mengurangi sebanyak mungkin, tetapi hal ini
akan mengakibatkan osilasi bagi respons yang berarti memperlama settling-time, sedang dipihak lain respons terhadap setiap perubahan masukan harus terjadi
secepat mungkin. Respons yang cepat memang dapat diperoleh dengan memperbesar K, tetapi hal ini juga akan mengakibatkan ketidakstabilan sistem.
Untuk mengatasi masalah-masalah ini, alat pengontrol yang akan digunakan harus mempunyai persyaratan berikut :
a. Penguatan yang tinggi pada frekuensi-frekuensi yang sangat rendah untuk
mengurangi kesalahan-kesalahan. b.
Penguatan yang tinggi pada frekuensi-frekuensi tinggi yakni dengan secepatnya mengikuti perubahan masukan bila laju perubahan transien
adalah yang paling cepat. Hal ini perlu untuk menjamin respons yang cepat.
c. Pada frekuensi-frekuensi menengah yakni dalam bagian terakhir respons
transien dan sebelum on set kondisi-kondisi mantap penguatan sebaiknya cukup rendah agar terjamin respons yang tidak mengalami
lonjakan yang berlebihan dan juga setiap kecenderungan berosilasi akan
Universitas Sumatera Utara
direndam dengan cepat.
II.4.2. Alat Kontrol Tipe Differential D
Alat kontrol jenis ini disebut juga rate-control digunakan untuk memperbaiki atau mempercepat prestasi respons transien sebuah sistem kontrol.
Alat ini selalu disertai oleh tipe P, sedang tipe I hanya digunakan bila diperlukan. Diikutsertakannya tipe D ini sebagai alat kontrol memberikan efek
menstabilkan sistem dengan cara memperbesar phase-lead terhadap penguatan loop kontrol yakni dengan mengurangi phase-lead terhadap penguatan loop
kontrol yakni dengan mengurangi phase-lag penguatan tersebut. Alat kontrol ini sangat bermanfaat sebab responnya terhadap laju
perubahan kesalahan menghasilkan koreksi yang berarti sebelum kesalahan t ersebut bert amba h besar, jad i e feknya a dala h me ng has ilkan t indakan
pengontrolan yang cepat. Hal ini sangat penting bagi sistem kontrol yang perubahan bebannya tejadi secara tiba-tiba, karena dapat menghasilkan sinyal
pengontrol selama kesalahan error berubah. Karena tipe D ini melawan perubahan- perubahan yang terjadi dalam keluaran yang dikontrol, efeknya adalah menstabilkan
sistem loop tetutup dan ini dapat meredam osilasi yang mungkin terjadi. Penting diperhatikan bahwa tipe D ini tidak dapat dipakai secara tersendiri
karena tidak akan memberi jawaban respons terhadap suatu kesalahan dalam
kondisi mantap. Dengan demikian alat ini harus digabung dengan tipe P atau P + I, sehingga konfigurasi atau bentuknya adalah P + D atau P + D + I.
II.4.3. Alat Kontrol Tipe Integral I
