8
Gambar 7. Penjatah pupuk: a rotor bercelah, b ulir rapat, dan c rol berputar Srivastava et al, 1996
5. Kotak hopper Pupuk
Mehring dan Cummings dalam Bainer et al., 1960 menyatakan bahwa salah satu faktor penting yang mempengaruhi besarnya keluaran pupuk adalah kemudahan pupuk
untuk mengalir yang dipengaruhi oleh higroskopisitas, bentok dan partikel, penggumpalan, berat spesifik pupuk, kelembaban relatif tempat menyimpan, dan
kerapatan benda. Sehubungan dengan hal di atas, yang perlu diperhatikan pada pembuatan hopper
pupuk adalah sudut repose sudut curah pupuk. Hopper pupuk sebaiknya memiliki sudut curah 40
o
, pupuk campuran yang lolos pada ayakan 20 mesh akan lebih cocok beradaptasi dengan hopper pupuk mehring dan Cummings dalam Bainer et al.,1960.
Mehring dan Cummings dalam Bainer et al. 1960 juga menemukan bahwa kedalaman pupuk pada hopper pupuk memiliki pengaruh kecil terhadap keluaran dosis
pada penjatah tipe sabuk dan auger kedalaman antara 2-14 inchi. Sedangkan pada penjatah tipe star wheel revolving bottom terdapat sedikit variasi pada kedalaman 3 atau 4
inchi, sedangkan pada kedalaman 2 inchi dosis berkurang sebanyak 8-14. Satu hal yang paling pentng pada pembuatab hopper pupuk adalah bahan
pembuatannya, mengingat pupuk memiliki fase yang korosif,. Sebaiknya hopper pupuk terbuat dari bahan plastik, karet, stainless steel, atau fiberglass Champbell, 1990.
C. Perkembangan Rangkaian Elektronika
Menurut Budiharto 2007, komponen elekronika yang biasa digunakan untuk merakit robot dapat menggantikan fungsi dari komponen-komponen alat mekanis. Berbagai macam
komponen elektronika yang dapat digunakan seperti:
1. Mikroprosesor dan Mikrokontroler
Mikroprosesor ialah suatu chip rangkaian terintegrasi yang sangat komplek yang berfungsi sebagai pemroses data dari input yang diterima pada suatu sistem digital.
Mikroprosesor paling mudah ditemukan pada komputerCPU central Processing Unit. Pada sebuah komputer, terdapat mikroprosesor yang digunakan untuk memproses data
dan mengkoordinasikan kerja sebuah komputer, yang dibantu oleh RAM dan ROM. Mikroprosesor ialah CPU yang dipaket menjadi 1 chip, sedangkan mikrokontroler ialah
9
keseluruhan komputer yang dibuat dalam 1 chip. Dengan berkembangnya teknologi mikroprosesor 8 bit dan 16 bit muncul kebutuhan agar perangkat elektronika dapat
dikemas sekecil mungkin. Untuk mendukung hal tersebut tidak dapat dilakukan oleh mikroprosesor standar. Hal ini karena mikroprosesor membutuhkan komponen eksternal
tambahan seperti memori, pengolah analog ke digital, dan perangkat komunikasi serial. Oleh karena itu dikembangkan chip yang di dalam kemasan tersebut sudah terdapat
mikroprosesor, IO pendukung, memori bahkan ADC yang dikenal dengan istilah mikrokontroler. Berbagai macam mikrokontroler yang dapat digunakan mulai dari seri
DT-51, DT-AVR, minsyss, dan lainnya, semua tergantung kebutuhan yang dibutuhkan.
2. Sensor Magnet
Sensor medan magnet dirancang untuk memberikan tanggapan terhadap intensitas medan magnet yang ada di sekitarnya. Sensor ini memiliki tiga buah terminal. Apabila
tidak terdapat medan magnet di dekatnya, tegangan output yang dihasilkan piranti ini besarnya setengah dari catu daya. Apabila kutub magnet yang sesuai dengan bagian muka
sensor magnet didekatkan, tegangan output akan naik. Besarnya kenaikan tegangan ini sebangding dengan kekuatan medan magnet yang dihasilkan magnet tersebut. Umumnya
sensor magnet membutuhkan catu daya antara 4.5-6 V.
3. Motor DC
Motor DC atau istilah lain dikenal sebagai dinamo ialah motor yang paling banyak digunakan untuk mobile robot dan alat-alat listrik lainnya. Kelebihan motor DC ialah
tidak berisik, dan dapat memberikan daya yang memadai untuk tugas-tugas berat. Motor DC standar berputar secara bebas, berbeda halnya dengan stepper motor yang bergerak
sejauh sudut putarnya saja. Biasanya motor DC digerakkan dengan tegangan yang bervariasi tergantung dengan spesifikasinya, tegangan yang digunakan 5V, 12V, dan 24V.
4. Motor Driver
Untuk mengetahui berapa banyak putaran, biasanyan digunakan mekanisme feedback
menggunakan shaft encoder. Oleh karena itu dibutuhkan apa yang disebut sebagai H-Bridge, yang dapat dipenuhi menggunakan transistor daya. Namun saat ini
sudah cukup banyak IC yang berfungsi sebagai H-Bridge dengan arus yang cukup besar. Pulse width modulation
atau PWM ialah metode canggih untuk mengatur kecepatan motor dan menghindarkan rangkaian mengkonsumsi daya yang berlebih. PWM dapat
mengatur kecepatan motor, karena tegangan yang diberikan dalam selang waktu tertentu saja. PWM ini dapat dibangkitkandengan modifikasi pada software dan program yang
dibuat. H-Bridge dan PWM saat ini sudah mudah diperoleh dalam bentuk modul berupa motor driver. Ada dua jenis motor driver yaitu SPC DC yang biasa digunakan untuk
kapasitas arus rendah dan EMS yang dapat digunakan sampai 30 A.
10
D. Ergonomika
