4.2 Cara Pengoperasian Robot
Awal mula untuk mengaktifkan robot pemadam ini yaitu dengan menghubungkan tengangan dari power supply ke motor dan microkontroler, maka
semua komponen akan aktif dan robot akan berjalan sesuai dengan program yang dimasukkan kedalam mikrokontroller. Dengan aktifnya mikrokontroller, maka
mikrokontroller tersebut akan memerintahkan sensor untuk mendeteksi keberadaan api dan asap.
4.2.1 Mengisi Data Program Mikrokontroler AVR ATMega 8535
Mikrokontroler sebagai pengendali dari alat-alat yang lain sehingga didalam mikrokontroler membutuhkan perintah-perintah yang akan digunakan
untuk menjalankan sensor sensor ultrasonic, Servo Kontrol dan motor servo. Penggunaaan mikrokontroler dengan komputer harus memenuhi semua
alat yang dibutuhkan, apabila terdapat salah satu alat yang tidak berfungsi maka perangkat lunak AVR Studio 4 tidak mendeteksi mikrokontroler atau muncul
pesan “hardware error”. 1.
Untuk memasukan data ke dalam mikrokontroler menggunakan downloader yang terhubung ke port mikrokontroller.
2. Buka DStudio 3.7b setelah itu compile, maka hasil compile tersebut
akan menghasilkan file .hex. file ini yang nantinya akan digunakan untuk di convert kedalam mikrokontroller dengan downloadernya.
3. Buka AVR Studio 4 setelah itu lakukan setting port yang digunakan.
Seperti terlihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 4.9 : Setting port mikrokontroller
4. Setting device perangkat mikrokontroller yang digunakan yaitu
AT89s51, kemudian setting frekwensi pada 125 kHz. Lalu lakukan Cek koneksifitas dengan mengklik read signature. maka computer akan
melakukan pengecekan pada mikrokontroller yang akan di downloader. Dapat dilihat pada gambar 5.0 dibawah ini :
Gambar 5.0 : Read signature
5. Masukkan file .hex yang akan dikirm ke mikrokontroller. Sebelum
melakukan download program mikrokontroller akan dibersihkan dahulu secara otomatis ketika proses awal download berlangsung.
Gambar 5.1 : Proses downloader program ke mikrokontroller
6. Proses Downloader selesai dan Mikrokontroler siap bekerja mengirim
perintah-perintah ke komponen elektronika yang telah dipasang diantaranya yaitu Servo Kontrol, SensorInfra Merah,sensor suhu api ,
sensor Asap, alat pemadam dan Motor Servo.
Adapun potongan program tersebut :
Start Adc Suhu = Getadc0
Stop Adc Suhu = Suhu - 85
If Suhu 28 Then
Temps1 = Rendah Elseif Suhu 28 And Suhu 40 Then
Temps1 = Sedang Elseif Suhu 40 Then
Temps1 = Tinggi End If
Setelah api ditemukan maka sensor akan mengirimkan pesan pada mikrokontroller bahwa benda telah terdeteksi kebakaran. Setelah itu
mikrokontroller akan memerintahkan motor untuk berhenti, kemudian akan menggerakkan pemadam kipas untuk mamadamkan api tersebut.
Sebelumnya microkontroler tersebut telah di set sedemikian rupa apa yang akan dilakukan oleh motor maupun pemadam . Berikut potongan programnya :
tiuplilin: setb
enkiri setb
enkanan setb
pbkiri setb
pbkanan setb
fan setb
inform lagi:
lcall blit jb
ldr,lagi clr
fan clr
inform jmp
jalan
Dimana pada perintah pertama menerangkan bahwa pemadam dan motor telah di set apabila pada waktu di temulan suato kebakaran maka motor akan
berhenti dan kipas akan berjalan.dan apabila tidak ditemukan adanya suatu api atau kebakaran maka motor akan terus bergerak dan pemadam akan mati.
Pada waktu motor servo bergerak sesuai dengan lintasan yang ada maka saat itu juga mikrokontroller akan melakukan pengecekn terhadap keadaan sekitar
yang masih berada pada lingkup lintasan yang telah dibuat . dan ketika pada lingkup tersebut telah ditemukan adanya api maka microkontroler akan
memerintahkan pemadam untuk mematikan api tersebut dan pada layer LCD akan muncul indikasi berapa besar panas dan kandungan asap yang ada pada ruangan
tersebut.. Berikut potongan program eksekusi :
If Pind.6 = 0 Then Cls : Locate 1 , 6 : Lcd Fire
Do Loop Until Pind.6 = 1
End If Wait 1
Loop
Sub Getadcval Start Adc
Suhu = Getadc0 Stop Adc
Suhu = Suhu - 85 If Suhu 28 Then
Temps1 = Rendah
Elseif Suhu 28 And Suhu 40 Then Temps1 = Sedang
Elseif Suhu 40 Then Temps1 = Tinggi
End If Start Adc
Tempw = Getadc1 Stop Adc
Select Case Tempw
Case 0 To 600 : Gas = Lookupstr0 , Gasrange
Case 651 To 600 : Gas = Lookupstr1 , Gasrange
Case 601 To 650 : Gas = Lookupstr2 , Gasrange
Case 651 To 700 : Gas = Lookupstr3 , Gasrange
Case 701 To 750 : Gas = Lookupstr4 , Gasrange
Case 751 To 800 : Gas = Lookupstr5 , Gasrange
Case 801 To 850 : Gas = Lookupstr6 , Gasrange
Case 851 To 900 : Gas = Lookupstr7 , Gasrange
Case 901 To 950 : Gas = Lookupstr8 , Gasrange
Case 951 To 1000 : Gas = Lookupstr9 , Gasrange
Case 1001 To 1024 : Gas = Lookupstr10 , Gasrange
Case Else: nop
End Select
Return End Sub
End end program
Gasrange: Data 200 , 210 , 220 , 230 , 240 , 250 , 260 , 270 , 280 , 290 , 300
4.3 Evaluasi
Kategori