bersamaan sensor panas dan sensor asap pun bakerja. Kemudian ketika sensor api bekerja atau menemukan adanya api maka sensor infra merah akan berhenti bakerja.
sensor tersebut akan mengirim pesan pada mikrokontroller bahwa keberadaan api terdeteksi, maka mikrokontroller tersebut akan memerintahkan Servo Kontrol untuk
berhenti bergerak. Ketika motor berhenti bergerak maka kipas sebagai pemadam api akan menyala dan akan mamatikan api. Setelah api padam maka motor akan kembali
bergerak.
3.2 Diagram Blok Penelitian
Gambar 3.1 : Diagram Blok Sistem
Sensor infra merah
Motor dinamo Pemadam kipas
Sensor asap Sensor suhu
Mikrokontroler AVR ATMega 8535
Layar LCD Supply baterai
switch
Dari gambar 3.1 dapat dilihat bahwa Robot pemadam ini bekerja dengan menggunakan mikrokontroler AVR ATMega 8535 sebagai otak dari pada robot
tersebut dan sensor infra merah sebagai pendeteksi garis lintasan , dan microkontroler AVR ATMega 8535 sebagai pendeteksi adanya asap yang terjadi. Ketika sensor
panas mendeteksi adanya suatu api maka Robot ini akan bekerja yaitu dengan menyalakan pemadam kipas. Apabila sensor api tidak menemukan adanya panas
atau api maka secara otomatis motor akan barjalan seperti semula. Pada robot ini terdapat pula pendeteksi kadar kandungan Co2 yang ber ada
pada ruangan atau lintasan yang dibuat dan dimunculkan malalui layarLCD.
3.3 Area Kerja Robot Pemadam
Area kerja merupakan lingkungan dimana tempat robot bekerja. Berikut merupakan gambar dari rung kerja Robot Pemadam, dapat dilihat pada gambar
dibawah ini:
Gambar 3.2 : Area Kerja Robot Lengan
api robot
Keterangan Gambar : A.
Area Kerja, berukuran sesuai dengan lintasan yang di buat B.
Garis line kerja robot selebar 2 cm dan dapat disesuaikan C.
Jarak Robot ke tempat terjadi kebakaran maximum 20-30 cm
3.4 Perancangan Diagram Mekanik Robot Pemadam
Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Robot yang memiliki kemampuan navigasi dan manipulasi secara relative memiliki
konstruksi mekanik yang lebih rumit dibanding dengan yang berkemampuan navigasi saja.
3.4.1 Perancangan Dimensi Robot Pemadam
Pada perancangan dimensi robot pemadam ini akan dibahas beberapa bagian yaitu bagian kerangka mekanik, bagian sensor, dan gerak.
a. Kerangka mekanik
1. Kerangka Bawah
Kerangka Bawah merupakan pondasi utama Robot Pemadam. Selain itu juga pada Box ini dipakai untuk tempat
rangkaian elektronika seperti Rangkaian AT89s51 dan Servo Kontrol DSR-08. Adapun gambar Kerangka Bawah dapat
dilihat pada gambar 3.3 dibawah ini :
2 cm 20cm
5 cm 25 cm
Gambar 3.3 : Kerangka Bawah Robot
2. Kerangka Atas
3.
Penyangga Utama merupakan bagian penting dari Robot pemdam. Yaitu sebagai penopang komponen yang ber
ada pada atas robot gambar 3.4 dibawah ini :
5,7 cm
14,8 cm
Gambar 3.4 : Skema Peletakan Sensor Dan Alat Pemadam
3. Rancangan Robot
Pemadam a.
robot tampak atas
6 2
5 4
3 Gambar 3.5 :
Rancangan Robot Pemadam tampak atas
b. robot tampak samping
2 3
7 4
8 6
5 Gambar 3.6 :
Rancangan Robot Pemadam tampak samping 7
1
c. robot tampak depan
7 8
4 3 5
Gambar 3.7 : Rancangan Robot Pemadam tampak depan
Keterangan gambar : 1.
supply baterai 2.
microkontroler 3.
sensor asap dan api 4.
pemadam kipas 5.
sensor line infra merah 6.
roda 7.
layar LCD 8.
penyangga
b. Bagian Sensor
