3.6 Diagram Alur Sistem
Gambar 3.11 : Diagram Alur Sistem
Pada Robot Lengan ini mikrokontroller yang digunakan adalah AT89s51 dan AVR ATMega 8535 sebagai sistem pemroses semua perangkat. Alur daripada system
adalah Ketika saklar onoff dinyalakn pada posisi On maka tegangan akan masuk keseluruh rangkaian elektronika. Pada kondisi seperti ini mikrokontroller yang
Start Sensor infra merah
Sensor suhu Sensor asap
Deteksi garis
Mengirim perintah LCD
Jika ditemukan api
Kipas on Motor off
Finish Deteksi api
Deteksi asap
Micro
ATMega 8535
Data suhu dan asap
Motor on Kipas off
Cek masih ada api YN
sedang aktif akan memerintahkan sensor infa merah untuk mengukur jarak lintasan yang telah dibuat. Saat informasi lintasan diketahui oleh sensor infra merah maka
akan mengirimkan pesan data pada mikrokontroller. Kemudian mikrokontroller akan memerintahkan motor dynamo untuk menggerakkan motor sesuai lintasan atau jalur
yang ada dan microkontroler akan memerintahkan sensor asap dan sensor api untuk bekerja sesuai program yang diberikan, ketika menemukan sebuah api maka
microkontroler akan memerintahkan motor dynamo untuk berhenti bergerak dan akan memerintahkan pemadam kipas untuk bekerja mematikan api. Setelah api
padam maka microkontroler memerintahkan kipas untuk berhenti dan memerintahkan kembali motor dynamo untuk berjalan kembali.
Ketika terdapat adanya api dan asap maka pada layer LCD akan muncul indikasi yang sedang terjadi seperti bagaimana suhu pada ruangan tersebut dan berapa
kadar asap yang terdapat di rungan tersebut.
3.7
Diagram Alur Sensor Infra Merah
Gambar 3.12: Diagram Alur Sensor Infra Merah
Ketika saklar dalam posisi on maka Mikrokontroller dan sensor infra merah akan dalam keadaan aktif. Mikrokontroller ini akan memerintahkan sensor infra
merah untuk melakukan pendeteksian garis atau jalur yang ada didepannya dengan mengukur lebar lintasan yang telah ada. Apabila terdapat warna lain maka sensor
akan tidak mengenalinya sebab yang di program pada microkontroler adalah pengenalan pada garis berwarna putih sehingga apabila terdapat garis yang berwarna
gelap maka robot akan melakukan gerakan sebaliknya yaitu bergerak pada arah yang sebaliknya..
Start
Saklar
Micro
ATMega 8535
Deteksi garis
Motor on jalan
Motor off berhenti
Finish
3.8 Diagram Alur Sensor Asap Dan Api