36
Gambar 25. Pemasangan Sensor Absolute Rotary Encoder dan Limitswicth
5.2.2.
Langkah Kerja Sistem Pengendali
Mekanisme pengendali kemudi yang sudah dirancang kemudian dirangkai dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan sama dengan sistem yang mengontrol mekanisme pengendali kopling.
Langkah pengoperasian mekanisme pengendali kemudi dimulai dengan pembacaan posisi roda depan dan mengalirkan arus listrik ke motor DC sehingga roda depan bergerak dan berhenti tepat pada nilai encoder
saat roda depan dalam posisi lurus. Selanjutnya sensor absolute rotary encoder terus membaca posisi roda depan. Jika sewaktu-waktu posisi roda depan berubah yang ditandai dengan berubahnya nilai
encoder yang terbaca, maka sistem kontrol kembali memerintahkan motor DC untuk berputar dan menyesuaikan posisi roda depan traktor kembali ke posisi lurus.
5.2.3. Hasil Pengujian
Uji mekanisme pengendali kemudi bertujuan untuk mengetahui apakah mampu memutar kemudi sesuai perintah yang diberikan oleh sistem kontrol, mengetahui waktu tempuh depan traktor untuk
berbelok dari kiri ke kanan dan sebaliknya, mengetahui besaran nilai encoder yang dihasilkan terhadap perubahan sudut belok roda depan traktor uji kalibrasi, dan untuk mengetahui besarnya sudut belok
yang dibentuk oleh roda depan berdasarkan set point nilai encoder yang ditentukan uji validasi. a.
Pengukuran kecepatan putar Pengukuran kecepatan putar roda saat berbelok bertujuan agar pengontrolan yang dilakukan lebih
baik dan lebih teliti. Pengukuran kecepatan sudut dilakukan secara manual. Langkah awal dimulai dengan mengukur jarak antara titik belok kiri dan titik belok kanan maksimum roda depan. Pada poros belok
salah satu roda depan, masing-masing titik belok maksimum ditandai dan jarak antara keduanya diukur.
Dudukan Sensor Rotary Encoder
Lintasan Putaran Dudukan
Limitswitch
37
Gambar 26. Jarak antara Dua Titik Belok Maksimum Roda Depan Gambar 26 menunjukan jarak antara dua titik belok maksimum roda depan yaitu sebesar 8 cm
dengan jari-jari putaran 6 cm. Dengan rumus perbandingan keliling dan sudut lingkaran, Jarak dua titik belok
s = 8 cm
Jari-jari poros r = 6 cm
Keliling poros K =
2π x r = 37.7 cm Besar sudut antara dua titik belok =
= 76.39 Perubahan sudut maksimum gerak belok roda depan traktor sebesar 76.4
Tabel 3. Waktu dan Kecepatan Belok Roda Depan Traktor Ulangan
Jarak Tempuh
cm Sudut
Tempuh derajat
Waktu Tempuh s Kecepatan cms
Kecepatan s
Kiri - Kanan
Kanan - Kiri
Kiri - Kanan
Kanan - Kiri
Kiri - Kanan
Kanan -Kiri
1 8
76.4 8.06
13.08 0.99
0.61 9.48
5.84 2
8 76.4
7.31 12.56
1.09 0.64
10.45 6.08
3 8
76.4 6.4
13.6 1.25
0.59 11.94
5.62 4
8 76.4
7.31 12.93
1.09 0.62
10.45 5.91
5 8
76.4 7.28
12.6 1.1
0.63 10.49
6.06 6
8 76.4
7.47 12.97
1.07 0.62
10.23 5.89
7 8
76.4 7.53
13.32 1.06
0.6 10.15
5.74 8
8 76.4
7.47 13
1.07 0.62
10.23 5.88
9 8
76.4 7.7
14 1.04
0.57 9.92
5.46 10
8 76.4
7.5 13.5
1.07 0.59
10.19 5.66
Rata-rata 8
76.4 7.4
13.16 1.08
0.61 10.32
5.81
Tabel 2 menunjukan hasil pengukuran waktu tempuh dan kecepatan ketika roda depan traktor diputar dari titik belok kiri maksimum ke titik belok kanan maksimum dan sebaliknya. Pengukuran
dilakukan dalam keadaan motor DC diberi catu daya maksimum sehingga kecepatan putarnya juga maksimum. Dari tabel diatas dapat dilihat Hal ini menunjukan bahwa waktu tempuh rata-rata gerak belok
roda depan dari kiri ke kanan sebesar 7.4 detik dan waktu tempuh dari kanan ke kiri adalah 13.16 detik. Kecepatan belok roda depan traktor dari kiri ke kanan sebesar 10.32
s, sedangan putar ke kiri 5.81 s;
Kecepatan putar roda berbelok dari kanan ke kiri lebih cepat dibandingkan dengan kecepatan putar roda dari kiri ke kanan. Keadaan ini disebabkan karena tahanan pada roda depan lebih besar ketika roda
berputar dari kiri ke kanan.
Titik maksimum belok kiri Titik maksimum belok kanan
