39
c.. Validasi Proses validasi dilakukan untuk mengetahui besarnya sudut putaran roda depan yang terbentuk
berdasarkan nilai set point encoder yang ditentukan. Hal ini dilakukan untuk mengetahui presisi sudut putaran yang dibentuk oleh mekanisme kontrol yang telah dibuat. Tabel 5 menunjukkan hasil validasi
sudut pada tiga titik setting nilai encoder. Tabel 5. Validasi Sudut Belok Roda Depan Traktor
Set Point Hasil Kontrol
Rata-rata Encoder
Sudut hasil kalibrasi
Ulangan Sudut
Aktual
40 7.56
1 8.00
7.71 2
7.56 3
7.56
67
33.82 1
33.82 34.12
2 34.77
3 33.82
100 65.92
1 65.92
65.92 2
65.92 3
65.92
Gambar 28. Grafik Validasi Sudut Belok Roda Depan Traktor Dari hasil validasi pada tabel 4 dapat dilihat pada tiga titik set point nilai encoder, besarnya sudut
belok roda depan traktor berdasarkan persamaan kalibrasi dibandingkan dengan hasil pembacaan actual tidak jauh berbeda. Perbandingan nilai rata-rata sudut belok dan sudut hasil persamaan kalibrasi
ditampilkan pada gambar 28.
5.3. MEKANISME PENGENDALI AKSELERASI
5.3. 1. Komponen Penyusun
Mekanisme pengendali akselerasi terdiri atas beberapa komponen, yaitu; motor DC sebagai sumber tenaga penggerak; dudukan motor yang berfungsi menopang motor, potensiometer, dan sebagai
y = 0,9971x + 0,2562 R² = 1
10 20
30 40
50 60
70
0,00 10,00
20,00 30,00
40,00 50,00
60,00 70,00
S u
d u
t Ha
si l
Ko n
tr o
l
Sudut Set Point 0
40
poros batang transmisi; Potensiometer sebagai sensor posisi pedal akselerasi; puli, kabel penarik, sistem transmisi tenaga, dan limitswitch. Posisi pemasangan komponen dapat dilihat pada gambar 29. Satu
komponen terakhir yang sangat penting dalam pengoperasian di lapangan adalah sebuah sensor kecepatan berupa encoder yang terpasang di roda belakang traktor. Pada prinsipnya alat ini menghitung jumlah
putaran roda belakang permenit untuk mendeteksi laju traktor. Namun karena penelitian kali ini hanya sampai uji statis, kecepatan maju traktor dianggap stabil.
Semua komponen memiliki fungsi dan cara pemasangan yang sama dengan dua mekanisme sebelumnya. Kecuali pada sistem transmisi, mekanisme pengendali akselerasi memanfaatkan prinsip
mesin sederhana berupa pengungkit dengan titik tumpu poros berada di antara titik kuasa, dan titik beban. Poros batang transmisi ini menempel pada dudukan motor.
Gambar 29. Pemasangan dan Pengaplikasian Komponen Pengendali Akselerasi
Gambar 30. Posisi limitswicth Atas dan Bawah
5.3. 2. Langkah Kerja Sistem Pengendali
Seperti yang sudah disinggung sebeblumnya, langkah pengoperasian mekanisme pengendali akselerasi dimulai saat traktor dihidupkan dan arus listrik mengalir ke accumulator. Kemudian sistem
kontrol membaca posisi pedal akselerasi dan memerintahkan motor untuk menggerakkannya ke posisi
Batang Penyangga Dudukan Motor Pedal Akselerasi
Kabel Penarik
Batang Transmisi Dudukan Motor
Potensiometer sensor
Puli Motor
Pedal Akselerasi Limitswitch Bawah
Limitswitch Atas
Batang Transmisi
41
minimum penekanan. Dalam penelitian kali ini, mekanisme pengendali akselerasi hanya diuji statis tanpa menguji melakukan uji di lapangan. Oleh karena itu, dalam pengujiannya akselerasi traktor diset pada
satu nilai tertentu dan dibaca nilai keluaran sensornya.
5.3. 3. Kalibrasi dan Validasi
