4.4 Pengujian Motor DC
Motor dc dalam hal ini digunakan untuk mengatur gerakan pengait yang berfungsi untuk mengatur ketepatan posisi bendaobjek didepan sensor selama sensor
membaca dan membandingkan data dari warna bola. Setelah sensor mengetahui warna bola, pengait dibuka sehingga bola dilepaskan pada wadah yang ditentukan untuk
warna bola tersebut.
a. Menentukan arah perputaran motor dc
Pada pengujian motor dc dengan menggunakan mikrokontroler dapat diketahui arah perputaran motor dc. Sehingga, dapat diketahui pada pengait berfungsi menahan
bola didepan sensor dengan perintah tutup dan melepas bola yang telah dibaca dengan perintah buka. Berikut program untuk mengatur gerakan pengait :
tutup: setb p2.2
clr p2.3 ret
buka: setb p2.3
clr p2.2 ret
Perintah tutup digunakan untuk menahan gerakan benda pada posisi tepat didepan sensor. Perintah buka digunakan pada saat warna bola telah dibaca, kemudian
bola dilepaskan dan jatuh pada wadah yang telah ditentukan. Perintah buka sekaligus digunakan untuk menahan gerakan bola berikutnya.
b. Menentukan beban maksimum motor dc
Torsi motor dc pada alat ini perlu ditentukan sehingga dapat diketahui apakah pengait dapat menahan bola. Besar torsi pada motor dc ini adalah :
Universitas Sumatera Utara
ω τ
P =
,dimana P = V.i , V=12V, i=0,5A
1400 5
, 12x
= τ
τ = 0,00429 Nm
τ = F x r , maka:
r F
τ
=
N m
F 429
, 01
, Nm
0,00429 =
=
kg x
s m
N g
F m
3 2
10 9
, 42
10 429
,
−
= =
= Berat atau massa bola adalah 2,5 gram atau 2,5 x10
-3
kg, sedangkan berat maksimum yang dapat ditahan adalah 42,9x 10
-3
kg sehingga pengait yang digerakkan oleh motor dc mampu untuk menahan bola.
4.5 Pengujian Motor Stepper
a. Menentukan Arah Perputaran Motor Stepper
Untuk mengetahui arah perputaran dari motor stepper adalah dengan mengisikan program ke mikrokontroler sebagai berikut.
Putar_Kanan: clr p0.0
clr p0.1 clr p0.2
setb p0.3 call tunda_step
clr p0.0 clr p0.1
setb p0.2 clr p0.3
Universitas Sumatera Utara
call tunda_step clr p0.0
setb p0.1 clr p0.2
clr p0.3 call tunda_step
setb p0.0 clr p0.1
clr p0.2 clr p0.3
call tunda_step jmp putar_kanan
Program diatas akan mengatur gerakan roler agar berputar terus kearah kanan atau searah putaran jarum jam.
Putar_Kiri: setb p0.0
clr p0.1 clr p0.2
clr p0.3 call tunda_step
clr p0.0 setb p0.1
clr p0.2 clr p0.3
call tunda_step clr p0.0
clr p0.1 setb p0.2
clr p0.3 call tunda_step
clr p0.0 clr p0.1
clr p0.2 setb p0.3
call tunda_step jmp putar_kiri
Program diatas akan mengatur gerakan roler agar berputar terus kearah kiri atau berlawanan arah putaran jarum jam.
Universitas Sumatera Utara
Rutin tunda dengan perintah
call tunda_step
merupakan lama waktu perputaran motor untuk satu step atau langkah. Berikut adalah program rutin tunda
yang digunakan:
tunda_step: Mov r7,25
tnd_step: Mov r6,100
Djnz r6, Djnz r7, tnd_step
Ret
Perintah
Mov r6,100 dan
Mov r7,25 masing masing
terdiri dari 2 siklus mesin. Perintah
djnz
juga terdiri dari 2 siklus mesin. Sedangkan perintah
ret
terdiri dari 1 siklus mesin . Perintah
Djnz r6,
maksudnya adalah, mengurangi nilai pada
r6
sampai bernilai 0, berarti perintah
djnz r6,
pada program di atas dilakukan sebanyak 100 kali, atau 100 x 2 = 200
μd. Setelah nilai r6 bernilai 0 maka nilai pada r7 berkurang 1 nilai karena adanya perintah
djnz r7,
kemudian program akan kembali mengurangi nilai pada r6 sampai bernilai 0 kembali ke
tunda_step
sehingga perintah ini dilakukan sebanyak 25 kali. Dengan demikian dapat diketahui
hasilnya adalah 200 x 25 = 5000
μd
. Hasil dari perkalian ini kemudian ditambahkan dengan 5 siklus berikutnya
mov r6
= 2 siklus,
mov r7
= 2 siklus, dan
ret
= 1 siklus sehingga hasil akhir didapatkan 5000 + 5 = 5005
μd
. Jadi waktu tunda yang diberikan untuk satu step adalah 5005
μd
atau 0,005detik
b. Menentukan Kecepatan Motor Stepper
Kategori