Perintah
Mov r6,5 dan
Mov r7,125 masing masing
terdiri dari 2 siklus mesin. Perintah
djnz
juga terdiri dari 2 siklus mesin. Sedangkan perintah
ret
terdiri dari 1 siklus mesin.
Perintah
Djnz r6,
maksudnya adalah mengurangi nilai pada r6 sampai bernilai 0, berarti perintah
djnz r6,
pada program di atas dilakukan sebanyak 5 kali atau 5 x 2 = 10
μ d
. Setelah nilai r6 bernilai 0 maka nilai pada r7 berkurang 1 nilai karena adanya perintah
djnz r7,
kemudian program akan kembali mengurangi nilai pada r6 sampai bernilai 0 kembali ke
interupt
sehingga perintah ini dilakukan
sebanyak 125 kali. Dengan demikian dapat diketahui hasilnya adalah 10 x 125 = 1250
μ d
. Hasil dari perkalian ini kemudian ditambahkan dengan 5 siklus berikutnya
mov r6
= 2 siklus,
mov r7
= 2 siklus, dan
ret
= 1 siklus sehingga hasil akhir didapatkan 1250 + 5 = 1255
μd
. Jadi waktu yang diberikan untuk membaca data
yang frekuensi input oleh mikrokontroler adalah selama 1255 μd.
4.3 Hasil Pengujian Sensor
Objek atau benda yang akan diukur berupa bola berwarna. Warna yang digunakan adalah hitam, merah, kuning, hijau dan biru. Pemilihan warna ini
didasarkan pada range atau jarak frekuensi ada yang bersinggungan. Misalkan pada warna merah frekuensi minimumnya bersinggungan atau sama dengan frekuensi
maksimum warna oranye ataupun warna jingga. Hal ini diakibatkan oleh intensitas cahaya yang tidak stabil, baik oleh sumber cahaya LED yang digunakan maupun
pengaruh sumber cahaya lain seperti matahari.
Pengambilan data dilakukan dengan mengambil data 8 bit yang ditampilkan pada kedelapan pin port 0 pada mikrokontroler. Pengukuran dilakukan sebanyak 10
sepuluh kali untuk masing- masing bola, dengan 3 tiga bola untuk masing-masing warna. Berikut hasil data pengukuran:
Universitas Sumatera Utara
1. Benda objek bola berwarna hitam
BOLA 1 BOLA 2
BOLA 3 Bin
Hex Dec
Bin Hex
Dec Bin
Hex Dec
00011110 1eh
30 00011101
1dh 29
00011110 1eh
30 00011110
1eh 30
00011101 1dh
29 00011110
1eh 30
00011110 1eh
30 00011111
1fh 31
00011110 1eh
30 00011110
1eh 30
00011110 1eh
30 00011110
1eh 30
00011110 1eh
30 00011110
1eh 30
00011110 1eh
30 00011101
1dh 29
00011110 1eh
30 00011111
1fh 31
00011101 1dh
29 00011110
1eh 30
00011111 1fh
31 00011101
1dh 29
00011111 1fh
31 00011111
1fh 31
00011110 1eh
30 00011111
1fh 31
00011111 1fh
31 00011110
1eh 30
00011110 1eh
30 00011110
1eh 30
2. Benda objek bola berwarna merah
BOLA 1 BOLA 2
BOLA 3 Bin
Hex Dec
Bin Hex
Dec Bin
Hex Dec
11001001 C9h
201 11001010
Cah 202
11001100 CCh
204 11001001
C9h 201
11001010 Cah
202 11001100
CCh 204
11001010 Cah
202 11001010
Cah 202
11001100 CCh
204 11001010
Cah 202
11001011 Cbh
203 11001100
CCh 204
11001011 Cbh
203 11001011
Cbh 203
11001100 CCh
204 11001011
Cbh 203
11001011 Cbh
203 11001100
CCh 204
11001011 Cbh
203 11001011
Cbh 203
11001100 CCh
204 11001011
Cbh 203
11001011 Cbh
203 11001100
CCh 204
11001011 Cbh
203 11001011
Cbh 203
11001011 Cbh
203 11001011
Cbh 203
11001011 Cbh
203 11001011
Cbh 203
3. Benda objek bola berwarna kuning
BOLA 1 BOLA 2
BOLA 3 Bin
Hex Dec
Bin Hex
Dec Bin
Hex Dec
10100011 a3h
163 10100010
a2h 162
10100011 a3h
163 10100011
a3h 163
10100010 a2h
162 10100011
a3h 163
10100010 a2h
162 10100010
a2h 162
10100011 a3h
163 10100010
a2h 162
10100010 a2h
162 10100011
a3h 163
10100010 a2h
162 10100001
a1h 161
10100011 a3h
163
Universitas Sumatera Utara
10100010 a2h
162 10100001
a1h 161
10100011 a3h
163 10100010
a2h 162
10100001 a1h
161 10100011
a3h 163
10100010 a2h
162 10100001
a1h 161
10100100 a4h
164 10100010
a2h 162
10100001 a1h
161 10100100
a4h 164
10100010 a2h
162 10100001
a1h 161
10100100 a4h
164
4. Benda objek bola berwarna hijau
BOLA 1 BOLA 2
BOLA 3 Bin
Hex Dec
Bin Hex
Dec Bin
Hex Dec
10001011 8bh
139 10001100
8ch 140
10001100 8ch
140 10001011
8bh 139
10001100 8ch
140 10001100
8ch 140
10001011 8bh
139 10001100
8ch 140
10001100 8ch
140 10001011
8bh 139
10001011 8bh
139 10001100
8ch 140
10001011 8bh
139 10001011
8bh 139
10001100 8ch
140 10001011
8bh 139
10001011 8bh
139 10001100
8ch 140
10001011 8bh
139 10001100
8ch 140
10001100 8ch
140 10001011
8bh 139
10001100 8ch
140 10001101
8dh 141
10001100 8ch
140 10001100
8ch 140
10001101 8dh
141 10001100
8ch 140
10001100 8ch
140 10001101
8dh 141
5. Benda objek bola berwarna biru
BOLA 1 BOLA 2
BOLA 3 Bin
Hex Dec
Bin Hex
Dec Bin
Hex Dec
10000010 82h
130 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000010
82h 130
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000010 82h
130 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000010
82h 130
10000100 84h
132 10000100
84h 132
10000010 82h
130 10000100
84h 132
10000100 84h
132 10000010
82h 130
10000100 84h
132 10000100
84h 132
Untuk mempermudah pengisian program pada mikrokontoller diambil data minimum dam maksimum. Berikut data yang diperoleh:
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.1 Data Digital Hasil pengukuran
Warna Bola Angka Biner
Decimal Hexadecimal
Hitam 00011101 – 00011111
29-31 1dh-1fH
Merah 11001001 - 11001100
201-204 C9h-CCh
Kuning 10100001 - 10100100
161-164 a1h-a4h
Hijau 10001011 - 10001101
139-141 8bh-8dh
Biru 10000010 - 10000100
130-132 82h-84h
Data hexadecimal hasil pengukuran untuk masing- masing warna bola diatas kemudian digunakan sebagai data pembanding pada program keseluruhan alat.
Data decimal yang diperoleh merupakan jumlah pulsa atau gelombang selama selang waktu pembacaan frekuensi. Dengan mengetahui waktu selang
interupt
adalah 1255μs untuk masing- masing pemfilter maka total waktu pembacaan data adalah 4 x 1255μs = 5020μs atau dapat dibulatkan menjadi 0,005s. Dengan
menghitung jumlah data decimal n, maka dapat dihitung nilai frekuensi sebagai berikut:
s x
xn s
n frekuensi
005 ,
200 200
005 ,
= =
s frekuensi
n x
200 =
200 Hz
n x
frekuensi =
; dimana n = data decimal
Dengan demikian diperoleh nilai frekuensi pada masing- masing warna bola adalah sebagai berikut :
Tabel 4.2 Frekuensi output Warna Bola
Frekuensi Hz Decimal
Hexadecimal
Hitam 5800 – 6200
29-31 1dh-1fH
Merah 40200 – 40800
201-204 C9h-CCh
Kuning 32200 – 32800
161-164 a1h-a4h
Hijau 27800 – 28200
139-141 8bh-8dh
Biru 26000 – 26400
130-132 82h-84h
Universitas Sumatera Utara
4.4 Pengujian Motor DC