Hasil Pengujian Sensor Alat Pemisah Benda Berdasarkan Warna Menggunakan Sensor TCS230 Berbasis Mikrokontroler AT89S51.

Perintah Mov r6,5 dan Mov r7,125 masing masing terdiri dari 2 siklus mesin. Perintah djnz juga terdiri dari 2 siklus mesin. Sedangkan perintah ret terdiri dari 1 siklus mesin. Perintah Djnz r6, maksudnya adalah mengurangi nilai pada r6 sampai bernilai 0, berarti perintah djnz r6, pada program di atas dilakukan sebanyak 5 kali atau 5 x 2 = 10 μ d . Setelah nilai r6 bernilai 0 maka nilai pada r7 berkurang 1 nilai karena adanya perintah djnz r7, kemudian program akan kembali mengurangi nilai pada r6 sampai bernilai 0 kembali ke interupt sehingga perintah ini dilakukan sebanyak 125 kali. Dengan demikian dapat diketahui hasilnya adalah 10 x 125 = 1250 μ d . Hasil dari perkalian ini kemudian ditambahkan dengan 5 siklus berikutnya mov r6 = 2 siklus, mov r7 = 2 siklus, dan ret = 1 siklus sehingga hasil akhir didapatkan 1250 + 5 = 1255 μd . Jadi waktu yang diberikan untuk membaca data yang frekuensi input oleh mikrokontroler adalah selama 1255 μd.

4.3 Hasil Pengujian Sensor

Objek atau benda yang akan diukur berupa bola berwarna. Warna yang digunakan adalah hitam, merah, kuning, hijau dan biru. Pemilihan warna ini didasarkan pada range atau jarak frekuensi ada yang bersinggungan. Misalkan pada warna merah frekuensi minimumnya bersinggungan atau sama dengan frekuensi maksimum warna oranye ataupun warna jingga. Hal ini diakibatkan oleh intensitas cahaya yang tidak stabil, baik oleh sumber cahaya LED yang digunakan maupun pengaruh sumber cahaya lain seperti matahari. Pengambilan data dilakukan dengan mengambil data 8 bit yang ditampilkan pada kedelapan pin port 0 pada mikrokontroler. Pengukuran dilakukan sebanyak 10 sepuluh kali untuk masing- masing bola, dengan 3 tiga bola untuk masing-masing warna. Berikut hasil data pengukuran: Universitas Sumatera Utara 1. Benda objek bola berwarna hitam BOLA 1 BOLA 2 BOLA 3 Bin Hex Dec Bin Hex Dec Bin Hex Dec 00011110 1eh 30 00011101 1dh 29 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011101 1dh 29 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011111 1fh 31 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011101 1dh 29 00011110 1eh 30 00011111 1fh 31 00011101 1dh 29 00011110 1eh 30 00011111 1fh 31 00011101 1dh 29 00011111 1fh 31 00011111 1fh 31 00011110 1eh 30 00011111 1fh 31 00011111 1fh 31 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 00011110 1eh 30 2. Benda objek bola berwarna merah BOLA 1 BOLA 2 BOLA 3 Bin Hex Dec Bin Hex Dec Bin Hex Dec 11001001 C9h 201 11001010 Cah 202 11001100 CCh 204 11001001 C9h 201 11001010 Cah 202 11001100 CCh 204 11001010 Cah 202 11001010 Cah 202 11001100 CCh 204 11001010 Cah 202 11001011 Cbh 203 11001100 CCh 204 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001100 CCh 204 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001100 CCh 204 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001100 CCh 204 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001100 CCh 204 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 11001011 Cbh 203 3. Benda objek bola berwarna kuning BOLA 1 BOLA 2 BOLA 3 Bin Hex Dec Bin Hex Dec Bin Hex Dec 10100011 a3h 163 10100010 a2h 162 10100011 a3h 163 10100011 a3h 163 10100010 a2h 162 10100011 a3h 163 10100010 a2h 162 10100010 a2h 162 10100011 a3h 163 10100010 a2h 162 10100010 a2h 162 10100011 a3h 163 10100010 a2h 162 10100001 a1h 161 10100011 a3h 163 Universitas Sumatera Utara 10100010 a2h 162 10100001 a1h 161 10100011 a3h 163 10100010 a2h 162 10100001 a1h 161 10100011 a3h 163 10100010 a2h 162 10100001 a1h 161 10100100 a4h 164 10100010 a2h 162 10100001 a1h 161 10100100 a4h 164 10100010 a2h 162 10100001 a1h 161 10100100 a4h 164 4. Benda objek bola berwarna hijau BOLA 1 BOLA 2 BOLA 3 Bin Hex Dec Bin Hex Dec Bin Hex Dec 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001100 8ch 140 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001100 8ch 140 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001100 8ch 140 10001011 8bh 139 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001011 8bh 139 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001011 8bh 139 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001100 8ch 140 10001011 8bh 139 10001100 8ch 140 10001101 8dh 141 10001100 8ch 140 10001100 8ch 140 10001101 8dh 141 10001100 8ch 140 10001100 8ch 140 10001101 8dh 141 5. Benda objek bola berwarna biru BOLA 1 BOLA 2 BOLA 3 Bin Hex Dec Bin Hex Dec Bin Hex Dec 10000010 82h 130 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000010 82h 130 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000010 82h 130 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000010 82h 130 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000010 82h 130 10000100 84h 132 10000100 84h 132 10000010 82h 130 10000100 84h 132 10000100 84h 132 Untuk mempermudah pengisian program pada mikrokontoller diambil data minimum dam maksimum. Berikut data yang diperoleh: Universitas Sumatera Utara Tabel 4.1 Data Digital Hasil pengukuran Warna Bola Angka Biner Decimal Hexadecimal Hitam 00011101 – 00011111 29-31 1dh-1fH Merah 11001001 - 11001100 201-204 C9h-CCh Kuning 10100001 - 10100100 161-164 a1h-a4h Hijau 10001011 - 10001101 139-141 8bh-8dh Biru 10000010 - 10000100 130-132 82h-84h Data hexadecimal hasil pengukuran untuk masing- masing warna bola diatas kemudian digunakan sebagai data pembanding pada program keseluruhan alat. Data decimal yang diperoleh merupakan jumlah pulsa atau gelombang selama selang waktu pembacaan frekuensi. Dengan mengetahui waktu selang interupt adalah 1255μs untuk masing- masing pemfilter maka total waktu pembacaan data adalah 4 x 1255μs = 5020μs atau dapat dibulatkan menjadi 0,005s. Dengan menghitung jumlah data decimal n, maka dapat dihitung nilai frekuensi sebagai berikut: s x xn s n frekuensi 005 , 200 200 005 , = = s frekuensi n x 200 = 200 Hz n x frekuensi = ; dimana n = data decimal Dengan demikian diperoleh nilai frekuensi pada masing- masing warna bola adalah sebagai berikut : Tabel 4.2 Frekuensi output Warna Bola Frekuensi Hz Decimal Hexadecimal Hitam 5800 – 6200 29-31 1dh-1fH Merah 40200 – 40800 201-204 C9h-CCh Kuning 32200 – 32800 161-164 a1h-a4h Hijau 27800 – 28200 139-141 8bh-8dh Biru 26000 – 26400 130-132 82h-84h Universitas Sumatera Utara

4.4 Pengujian Motor DC