Operator Gerak (Motive Operator) dan

9.6. Operator Gerak (Motive Operator) dan

Sensor

Dalam topik ini yang dimaksud dengan Operator adalah segala sesuatu yang diperintah oleh mikroprosesor; sedangkan Operator Gerak adalah operator yang menyebabkan terjadinya gerak, misalnya motor listrik, solenoid, dan aktuator pneumatik atau hidraulik. Reactive Operator adalah operator yang dapat memberikan informasi kepada robot, misalnya informasi tentang kondisi lingkungan robot. Instruksi untuk operator dapat berupa instruksi sangat sederhana,

misalnya meng-on-kan motor atau sensor.

9.6.1. Operator Gerak dengan / tanpa Pengindra.

Operator yang dilengkapi dengan pengindra akan mendapatkan ins- truksi dari mikroprosesor setelah mikroprosesor mendapatkan in-

formasi dari sensor, tentang status robot dan lingkungannya. Disini sensor berfungsi sebagai umpan-balik (pemberi informasi ke mi-

kroprosesor tentang status robot, misalnya saat ini robot berada pada posisi koordinat A). Jadi, jika motor atau operator lain tidak bekerja dengan baik, maka yang pertama diperiksa adalah lup sensor yang terkait dengan operator itu.

Operator yang tidak dilengkapi dengan pengindra (tanpa umpan-balik), akan bekerja berdasarkan pola data (berupa pulsa-pulsa) yang dikirimkan oleh mikroprosesor kepadanya. Masalah yang akan timbul dengan operator tanpa umpan-balik ini ialah, jika ada gaya yang menghentikan motor lengan robot dari posisi yang sebenarnya. Mi- kroprosesor akan terus berasumsi bahwa lengan robot terus bergerak sesuai dengan instruksi, dan saat ini berada pada posisi yang se-

harusnya, padahal kenyataannya tidak.

”Kesalah-pahaman” ini dapat diatasi dengan meng-nol-kan ( zeroing ) posisi setiap penggerak motor stepper robot. Hal ini harus dilakukan

setiap kali robot di-on-kan dan setiap kali terjadi gerakan tidak akurat.

9.6.2. Zeroing

Zeroing mempunyai pengertian mendorong motor dalam satu arah. Ini dapat dilakukan dengan dua cara: menggunakan titik akhir (end point), misalnya dengan menggunakan Limit Switch, atau tanpa titik akhir.

Zeroing dengan titik akhir.

Mikroprosesor akan mendapat in- formasi tentang posisi akhir (ko- ordinat) dari anggota badan robot (misalnya lengan robot; ini identik

dengan ”posisi motor”) setelah motor berjalan satu arah hingga

menyen-tuh sebuah limit switch. Limit switch akan memberikan in-

Fachkunde Mechatronik, 2005

formasi kepada mikroprossor, bahwa lengan telah sampai pada

Gambar 9.13: Sistem Koordinat

posisi yang diinginkan.

Anggota Badan Robot

Zeroing tanpa titik akhir.

Dengan metoda ini, motor diinstruksikan berjalan dalam waktu tertentu, dengan asumsi (tanpa gangguan) bahwa selama waktu yang telah ditentukan tsb, lengan robot telah mencapai dan berhenti pada

posisi yang diinginkan. Untuk itu, mikroprosesor perlu informasi tentang posisi awal lengan. Suatu titik akhir akan menjadi informasi

sebagai titik awal untuk instruksi berikutnya. Metode ini cocok untuk robot berdaya rendah.

9.6.3. Penggerak Pneumatik dan Hidraulik

Bagian tubuh robot dapat bergerak (misalnya lengan menjulur atau me-

mutar) karena adanya perangkat p1, V1

p2, V2

pneumatikk atau hidraulik (perangkat yang bekerja berdasarkan tekanan

yang diterimanya) yang mendapat p1. V1 = p2. V2 p.V = konstan gaya. Gaya tersebut diperoleh dari tekanan yang dihasilkan pompa me- lalui beberapa medium, misalnya u- dara atau zat cair).

T1, V1

T2, V2 Perangkat yang bekerja berdasar- kan tekanan udara disebut sebagai

V1/ T1 = V2/ T2 perangkat pneumatik . Sedangkan

perangkat yang bekerja berdasarkan tekanan zat cair disebut perangkat hidraulik .Tekanan inilah yang akan

V/ T = konstan

menggerakkan piston pada lengan p1, T1

robot. Sehingga jika terjadi kema-

p2, T2

cetan pada penggerak bagian robot, maka pelacakan kerusakan pe-

p1/ T1 = p2/ T2

rangkat ini dimulai dari pemerik-saan

p/ T = konstan

gaya yang diterima piston. Gambar 9.14: Hukum Gas

9.6.4. Elektropneumatik

Di industri seringkali menggunakan perangkat kombinasi antara pneu- matik dan elektrik, sehingga disebut elektro-pneumatik . Daya perangkat pneumatik yang tersimpan akan me- ngendalikan kerja perangkat dengan bantuan sinyal listrik (biasanya 24 VDC). Disini perangkat ini berfungsi sebagai saklar. Pada kenyataannya, saklar-saklar elektro-pneumatik tsb

bekerja berdasarkan rangkaian logik (pelajari bagian 11.2.4. buku ini)

Gambar 9.15: Komponen

Elektropneumatik