Seminar Nasional Informatika SNIf 2013 (1)
KATA PENGANTAR
Seminar Nasional Informatika (SNIf) merupakan salah satu agenda kegiatan rutin tahunan STMIK Potensi Utama sebagai forum yang mempertemukan Akademisi, Peneliti, Praktisi dan Pengambil Kebijakan dibidang informatika guna penyebaran Ilmu pengetahuan dan Teknologi terkini. Kumpulan makalah dikemas dalam bentuk prosiding dan dikelompokkan sesuai dengan bidang kajian antara lain Computer Science, Artificial Intelligence, Image Processing, Computer Networking end Security, Multimedia, Wirelles Computing, Interfacing, Information System, dan Software Engineering. Makalah yang diterima berasal dari seluruh Indonesia, makalah yang dimuat dalam Prosiding SNIf 2013 telah melalui tahap evaluasi oleh para reviewer yang berkompeten dibidangnya. Panitia mengucapkan selamat serta terima kasih atas keikutsertaan dalam Seminar Nasional Informatika (SNIf) 2013. Panitia juga mengucapkan terima kasih kepada Pemerintah Daerah Sumatera Utara dan semua pihak yang telah mendukung serta berpartisipasi aktif dalam mensukseskan acara Seminar Nasional ini. Saran dan Kritikan demi menuju kesempurnaan prosiding SNIf sangat diharapkan. Semoga prosiding ini dapat digunakan sebagai salah satu acuan dalam pengembangan teknologi dan peningkatan pembelajaran dibidang Informatika.
Medan, September 2013 Ketua Panitia
Khairul Ummi, M.Kom
KOMITE PROGRAM
Kridanto Surendro, Ph.D (Institut Teknologi Bandung) Dr. Rila Mandala (Institut Teknologi Bandung) Dr. Husni Setiawan Sastramihardja (Institut Teknologi Bandung) Retantyo Wardoyo, Ph.D (Universitas Gadjah Mada) Prof. Dr. Jazi Eko Istiyanto (Universitas Gajah Mada) Agus Harjoko, Ph.D (Universitas Gadjah Mada) Sri Hartati, Ph.D (Universitas Gadjah Mada) Dr. Edi Winarko (Universitas Gadjah Mada)
Dr. Djoko Soetarno (Universitas Bina Nusantara) Prof. Dr. M. Yusoff Mashor (Universiti Malaysia Perlis) Prof. Ahmad Benny Mutiara (Universitas Gunadarma) Prof. Dr. M.Zarlis (Universitas Sumatera Utara) Prof. Dr. Opim Salim Sitompul (Universitas Sumatera Utara) Dr. Zainal A Hasibuan (Universitas Indonesia)
TIM EDITORIAL PENANGGUNG JAWAB
Rika Rosnelly, SH, M.Kom (STMIK Potensi Utama)
KETUA PENYUNTING
Khairul Ummi, M.Kom (STMIK Potensi Utama)
WAKIL KETUA PENYUNTING
Ratih Puspasari. M.Kom (STMIK Potensi Utama)
PENYUNTING PELAKSANA
Budi Triandi, M.Kom (STMIK Potensi Utama) Lili Tanti, M.Kom (STMIK Potensi Utama) Linda Wahyuni, M.Kom (STMIK Potensi Utama) Yudhi Andrian, S.Si, M.Kom (STMIK Potensi Utama) Edy Victor Haryanto S. M.Kom (STMIK Potensi Utama) Mas Ayoe Elhias Nasution, M.Kom (STMIK Potensi Utama) Helmi Kurniawan, ST, M.Kom (STMIK Potensi Utama) Rahmadani Pane, M.Kom (STMIK Potensi Utama Evri Ekadiansyah, M.Kom (STMIK Potensi Utama) Muhammad Rusdi Tanjung, S.Kom, M.Ds (STMIK Potensi Utama) Fithri Mayasari, S.Kom (STMIK Potensi Utama) Wiwi Verina, S.Kom (STMIK Potensi Utama) Fitriana Harahap, S.Kom (STMIK Potensi Utama) Ria Ekasari, S.Kom (STMIK Potensi Utama) Rofiqoh Dewi, S.Kom (STMIK Potensi Utama)
ALAMAT REDAKSI
Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Komputer (STMIK) Potensi Utama Medan Jl. K.L.Yos Sudarso Km.6,5 No.3-A Medan (20241) Telp (061) 6640525 Fax (061) 6636830 Email : snif_pu@potensi-utama.ac.id dan snif_pu@yahoo.co.id
PENERBIT
Program Studi Teknik Informatika
STMIK Potensi Utama
DAFTAR ISI
Halaman
1. APLIKASI PUSAT PANGGILAN TINDAKAN KRIMINAL DI KOTA MEDAN BERBASIS ANDROID
Zuliana, Muhammad Irwan Padli Nasution
2. CONTROL SYSTEM DESIGN WITH SWARM MODEL FORMAKING FLOCKING ON UNMANNED SMALL SCALE HELICOPTER
Albert Sagala
3. SIMULASI VENDING MACHINE SOFT DRINK DENGAN MENGGUNAKAN METODE FINITE STATE MACHINE AUTOMATA
Elida Tuti Siregar
4. REVIEW METODE KLASIFIKASI KENDARAAN DARI DATA VIDEO LALU LINTAS
Imelda, Agus Harjoko
5. JARINGAN SYARAF TIRUAN BACKPROPAGATION UNTUK MENDIAGNOSA AUTISM SPECTRUM DISORDER (ASD)
Fhitriani Matondang
6. REVIEW METODE DATA MINING UNTUK MENDETEKSI WABAH PENYAKIT FHITRIANI MATONDANG
Deni Mahdiana, Edi Winarko
7. PERANCANGAN APLIKASI GAME ULAR
Hardianto
8. IMPLEMENTASI APLIKASI TUNTUNAN IBADAH HAJI BERBASIS ANIMASI
Evri Ekadiansyah
9. ANT COLONY OPTIMIZATION UNTUK CLUSTERING DOKUMEN HASIL PENCARIAN
David
10. SELEKSI MAHASISWA PRESTASI MENGGUNAKAN FUZZY-TOPSIS
Ira Safitri Abnur,Dedy Hartama, Syaifullah
11. PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK PERMAINAN STRATEGI BATTLE SHIP PADA JARINGAN
Deni Adhar
12. ANALISIS PERANGKAT LUNAK PENJADWALAN KULIAH MENGGUNAKAN ALGORITMA ANT
Genrawan Hoendarto, Hoga Saragih dan Bobby Reza
13. PENERAPAN ALGORITMA LINEAR DISCRIMINANT ANALYSIS (LDA) UNTUK PENGENALAN WAJAH SEBAGAI PEMANTAU KEHADIRAN KARYAWAN
Riyadi J. Iskandar
14. ANALISIS KRIPTOGRAFI DENGAN METODE HILL CIPHER
Nurhayati
15. KOMPARASI KONVERGENSI SINGLE POPULATION DENGAN TWO POPULATION GENETIC ALGORITHM
I Wayan Budi Sentana
16. SISTEM INFORMASI TARIF ANGKOT DI KOTA MEDAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE ANALITYCAL HICRARCHY PROCESS
Labuan Nababan
17. INTERFACE BAHASA ALAMI UNTUK QUERY BASIS DATA RELASIONAL : APLIKASI PADA BASIS DATA MEDIS
Rusdah, Sri Hartati
18. PERANCANGAN SISTEM PAKAR DIAGNOSA PENYAKIT KANKER RAHIM
Adil Setiawan
19. SISTEM PINTAR SEBAGAI MEDIA BANTU PEMBELAJARAN MEMBACA HURUF DAN ANGKA PADA ANAK PENYANDANG TUNA NETRA
Dadang Priyanto, Muhamad Nur
20. PENERAPAN ALGORITMA VERNAM CHIPER DALAM PROSES ENKRIPKSI
Mikha Dayan Sinaga
21. RANCANGAN SISTEM INFORMASI PENGISIAN FRS SECARA ONLINE PADA STMIK NURDIN HAMZAH
Elzas, Lucy Simorangkir, Joni
22. PENGGUNAAN METODE DECISION TREE PADA PEMBERIAN BONUS BERDASARKAN KINERJA KARYAWAN
Nita Syahputri
23. METODE-METODE PENYELESAIAN NAMED ENTITY RECOGNITION
Sigit Priyanta, Sri hartati
24. SISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN SELEKSI PENERIMAAN BEASISWA MENGGUNAKAN METODE FUZZY SAW (STUDI KASUS : STMIK POTENSI UTAMA)
Rofiqoh Dewi
25. SISTEM INFORMASI PENANGANAN KLAIM PESERTA PT. ASKES PADA CABANG JAMBI
Lucy Simorangkir, Elzas, Siti Herlina
26. IMPLEMENTASI KRIPTOGRAFI CAESAR CHIPER DALAM PROSES PENYIMPANAN DATA KE DALAM DATABASE
Nita Sari BR. Sembiring
27. SISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN PENERIMA BANTUAN DANA UNIT KEGIATAN MAHASISWA (UKM) STMIK NURDIN HAMZAH JAMBI
Novhirtamely Kahar, Evi Ariyagi Sitompul
28. IDENTIFIKASI AREA TUMOR PADA CITRA CT-SCAN TUMOR OTAK MENGGUNAKAN METODE EM-GMM
Lestari Handayani , Muhammad Safrizal, Rohani
29. SISTEM INFORMASI GEOGRAFIS LOKASI TRANSMISI TVRI DI SUMATERA UTARA BERBASIS WEB
Hamidah Handayani
30. MOBILE SEARCHING OBYEK WISATA PEKANBARU MENGGUNAKAN LOCATION BASE SERVICE (LBS) BERBASIS ANDROID
Sugeng Purwantoro E.S.G.S, Heni Rachmawati, Achmad Tharmizi
31. PERANCANGAN SISTEM PENUNJANG KEPUTUSAN PEMBERIAN SERTIFIKASI GURU PADA DINAS PENDIDIKAN WILAYAH I MEDAN
Fina Nasari
32. DESAIN KLASIFIKASI DETEKSI SUARA NON –VERBAL BERBASIS WSN PADA APLIKASI SISTEM SMART HOME
Eko Polosoro, Edi Winarko
33. SISTEM PAKAR UNTUK MENDETEKSI PENYAKIT THT DENGAN MENGGUNAKAN FORWARD CHAINING
Ria Eka Sari
34. SISTEM PAKAR MENENTUKAN GANGGUAN PSIKOLOGI KLINIS MENGGUNAKAN FORWARD CHAINING DAN FORMULA BAYES
Wawan Nurmansyah, Sri Hartati
35. SISTEM PAKAR UNTUK MENDIAGNOSA PENYAKIT KANKER TULANG
Linda Wahyuni
36. TEKNIK K-FOLDCROSS VALIDATIONUNTUK PENDETEKSIAN KESALAHAN PERANGKAT LUNAK
Arwin Halim
37. SISTEM PENGAMBILAN KEPUTUSAN KENAIKAN JABATAN DENGAN METODE PROFILE MATCHING MODELING
Helmi Kurniawan, Muhammad Rusdi Tanjung
38. PENENTUAN KESEHATAN LANSIA BERDASARKAN MULTI VARIABEL DENGAN ALGORITMA K-NNPADA RUMAH CERDAS Mardi Hardjianto, Edi Winarko 214
39. SISTEM PENUNJANG KEPUTUSAN SELEKSI SISWA BARU (AIRLINES STAFF) DENGAN METODE AHP PADA LEMBAGA PENDIDIKAN PELATIHAN PENERBANGAN QLTC
Syafrizal
40. RANCANG BANGUN APLIKASI E-LEARNING DENGAN STRATEGI RAPID APPLICATION DEVELOPMENT : STUDI KASUS SMA XYZ
Roni Yunis, Aulia Essra, Dewi Amelia
41. SISTEM PAKAR MENDETEKSI KERUSAKAN SOUND EFFECT PADA GITAR ELEKTRIK
Muhammad Fauzi
42. SISTEM PAKAR TES PSIKOMETRI KEPRIBADIAN MANUSIA MENGGUNAKAN METODE FORWARD CHAINING
Sandy Kosasi
43. PENERAPAN STRATEGI GREEDY HEURISTIK & KNAPSACK UNTUK OPTIMASI WAKTU PELAYANAN BIMBINGAN SKRIPSI
Heri Gunawan
44. ALGORITMA C 4.5 UNTUK KLASIFIKASI POLA PEMBAYARAN KREDIT MOTOR PADA PERUSAHAAN PEMBIAYAAN (LEASING)
Fitri Nuraeni, Rahadi Deli Saputra, Neneng Sri Uryani
45. SISTEM TEMU KEMBALI GAMBAR BERDASARKAN EKSTRAKSI CIRI BENTUK DENGAN METODE HOUGH TRANSFORM
Lestari Handayani, Muhammad Safrizal, Mhd. Ridho Muslim
46. PERANCANGAN APLIKASI GAME ANAK MENCOCOKKAN GAMBAR DENGAN METODE DIVIDEN AND CONGUER
Yusfrizal
47. SURVEY METODE VERIFIKASI SISTEM-SISTEM TERTANAM
Suprapto, Sri Hartati
48. PERBANDINGAN METODE LSB, LSB+1, DAN MSB PADA STEGANOGRAFI CITRA DIGITAL
Yudhi Andrian
49. SISTEM PENUNJANG KEPUTUSAN PEMBERIAN KENAIKAN LEVEL PADA KARYAWAN PERUSAHAAN
Adnan Buyung Nasution
50. SISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN PEMBELIAN MOTOR MATIC DENGAN FUZZY MULTI CRITERIA DECISION MAKING (FMCDM)
Hambali Furnawan, Sukma Puspitorini, Islamiya
51. PERANCANGAN SISTEM INFORMASI PENERIMAAN PEGAWAI PADA STMIK POTENSI UTAMA
Asbon Hendra
52. SISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN SPASIAL MULTIKRITERIA MENGGUNAKAN METODE PROMETHEE-GAIA UNTUK SISTEM SURVEILANS RESPON DEMAM BERDARAH DENGUE
Sigit Priyanta, Irkham Huda
53. PERANCANGAN SISTEM INFORMASI PRESENSI PRAKTIKUM MAHASISWA MENGGUNAKAN BARCODE DI LABORATORIUM KOMPUTER STMIK TASIKMALAYA
291 Teuku Mufizar, Rahadi Deli Saputra, Triana Agustin
54. PENERAPAN ALGORITMA BASE 64 DALAM PESAN
Frinto Tambunan
55. APLIKASI PUBLIKASI HASIL PENELITIAN DOSEN DENGAN GOOGLE APP ENGINE
Sukiman, Hendra
56. METODE DAN ALGORITMA HAND GESTURE UNTUK APLIKASI AUGMENTED REALITY
Andi Sunyoto, Agfianto Eko Putra
57. PERANCANGAN SISTEM PAKAR DIAGNOSA PENYAKIT PADA MATA
Erianto Ongko
58. SIMULASI SISTEM ANTRIAN PENGAMBILAN DANA PENSIUN DENGAN METODE MULTIPLE CHANNEL SINGLE PHASE
Dahriani Hakim Tanjung
59. APLIKASI SISTEM PAKAR DIAGNOSIS PMS BERBASIS WEB DENGAN METODE FORWARD CHAINING
Hartono
60. IMPLEMENTASI ALGORITMA KRIPTOGRAFI RIJNDAEL UNTUK KEAMANAN ISI BERKAS DIGITAL
Ikbal Jamaludin, Rahadi Deli Saputra, Deden Rizki
61. APLIKASI SISTEM PAKAR UNTUK SIMULASI PENENTUAN ARUS DALAM RANGKAIAN LISTRIK TERTUTUP
Evi Dewi Sri Mulyani, Rahadi Deli Saputra, Dagust Muhatir Muhammad
62. PENGAMANAN KENDARAAN BERMOTOR RODA DUA MENGGUNAKAN SMARTPHONE ANDROID
342
Iwan Fitrianto Rahmad, Vidi Agung Fragastia
63. APLIKASI E-COMMERCE PADA SYSTECH COMPUTER JAMBI
Reny Wahyuning Astuti, Pariyadi
348
64. PERANCANGAN KEAMANAN WEB DATABASE DENGAN METODE RAJNDAEL
Ahir Yugo Nugroho
353
65. PERANGKAT LUNAK KAMUS ELEKTRONIK MENGGUNAKAN METODE BREADTH FITST SEARCH
357
Ulfah Indriani
APLIKASI PUSAT PANGGILAN TINDAKAN KRIMINAL DI KOTA MEDAN BERBASIS ANDROID
Zuliana 1 , Muhammad Irwan Padli Nasution 2
1 Sistem Informasi STT- Harapan Medan
2 IAIN Sumatera Utara Medan
1 shezulie@yahoo.com, 2 irwan_nst@hotmail.com
ABSTRAK
Perkembangan dan pemanfaatan Teknologi Informasi dan Komunikasi telah membawa perubahan yang sangat signifikan dalam budaya dan perilaku masyarakat. Seiring dengan itu berbagai fitur baru juga ditemukan untuk melengkapi fasilitas penggunaaan telepon seluler. Berkembangnya teknologi telepon seluler telah menjadi sebuah smartphone yang dapat dilengkapi dengan berbagai aplikasi. Sejak dipasarkannya android pada tahun 2007 telah membawa pengaruh yang signifikan dalam pengembangan aplikasi pada smartphone. Pemasaran smartphone berbasis android lebih murah karena berlisensi terbuka sehingga dalam pengembangannya akan lebih bebas untuk dilaksanakan. Berbagai aplikasi berbasis android dapat dengan mudah dikembangkan untuk berbagai keper luan. Demikian halnya dapat dikembangkan sebuah aplikasi pusat panggilan tindakan kriminal otomatis berbasis android yang bermanfaat sebagai bentuk layanan kepada masyarakat untuk mempermudah masyarakat dalam melaporkan kepada pihak kepolisian ketika mengalami berbagai tindakan kriminal.
Kata Kunci : Android, Kriminal, Pusat Panggilan
1. Pendahuluan didapatkan. Alat ini saat ini sudah menjadi Dari media cetak maupun elektronik untuk
kebutuhan masyarakat modern saat ini. Dengan saat kini seringkali terdengar terjadinya berbagai
demikian alat ini dapat digunakan untuk tindakan
membantu masyarakat dalam mengadukan masyarakat merasa takut dan tidak nyaman.
tindakan kriminal yang terjadi di sekitar Kejahatan dan tindakan kriminalitas telah menjadi
lingkungan tempat dimana dia berada. masalah sosial yang serius dan tersendiri bagi
Teknologi pada handphone khususnya hampir seluruh tatanan masyarakat dunia, terlebih
Android, banyak lagi pada saat sekarang ini semakin maraknya
smartphone
berbasis
fasilitas-fasilitas yang dapat kasus-kasus kriminalitas yang terjadi dimana
menyediakan
dimanfaatkan untuk menciptakan suatu aplikasi pelakunya dapat saja dari semua kalangan usia,
secara bebas (free platform) dan terbuka (open dari anak kecil, muda, hingga dewasa dapat
source).
melakukan berbagai tindakan kriminal. Dengan menggunakan software eclipse dapat Berbagai pencegahan dan perlindungan
dikembangkan sebuah Aplikasi Pusat Pangilan kepada masyarakat terus dilakukan pemerintah. Di
Tindakan Kriminal di Kota Medan Berbasis pihak Kepolisian Republik Indonesia telah
Android. Dengan menggunakan aplikasi ini disediakan berbagai nomor kontak telepon sebagai
masyarakat akan dapat tersambung secara pusat panggilan (call center) untuk menerima
otomatis dengan nomor kontak telepon di Polsek berbagai pengaduan dari masyarakat.
yang terdekat dari posisinya berada saat itu. Lebih Nomor telepon tersebut berada di Polsek,
lanjut aplikasi ini nantinya dapat dikembangkan, sehingga masyarakat direkomendasikan untuk
tentunya bukan hanya untuk disatu lokasi atau menghubungi nomer kontak telepon yang terdekat
kota saja, akan tetapi untuk seluruh daerah di lokasinya dengan posisinya saat itu. Hal ini
Indonesia.
dibutuhkan agar supaya pihak kepolisian dapat dengan cepat bertindak menuju ke lokasi perkara. Akan tetapi kelemahan dari sistem manual ini
1.1 Batasan Masalah
adalah setiap masyarakat harus mengetahui Pada penelitian ini dilakukan beberapa batasan dengan tepat dan benar nomer kontak telepon pada
Polsek tersebut.
masalah seperti berikut:
1. Ruang lingkup Kantor Kepolisian seluler (handphone) semakin murah dan mudah
Seiring dengan penjualan perangkat telepon
yang dibahas hanya 12 kantor
Kepolisian (Polsek) di bawah naungan lisensi open source. Pengembangan dapat Polresta Medan.
dengan bebas untuk mengembangkan
2. Aplikasi merekomendasikan kepada aplikasi. Android sendiri menggunakan user dimana nomor kontak panggian
Linux kernel 2.6.
kantor kepolisian (Polsek) yang terdekat dengan posisinya saat ini.
c. Free (Free Platfrom): Android adalah
3. Digunakan aplikasi mobile Eclipse platform/aplikasi yang bebas untuk Juno, Adobe photoshop Css dan
develop. Tidak ada lisensi atau biaya beberapa perangkat lunak lainnya
royalty untuk dikembangkan pada yang menunjang pembuatan aplikasi
platform Android. Tidak ada biaya pusat panggilan ini.
keanggotaan
diperlukan. Tidak diperlukan biaya pengujian. Tidak ada
4. Aplikasi Pusat Panggilan ini di kontrak yang diperlukan. Aplikasi banggun menggunakan Android versi
android dapat di distribusikan dan
4.2 (Jelly Bean). diperdagangkan dalam bentuk apapun.
5. Penggunaan aplikasi Pusat Panggilan Software android sebagai platform yang ini dioperasikan pada handphone
lengkap, terbuka, bebas (free) dan informasi berbasis Android.
lainnya dapat diunduh secara bebas dan lengkap dengan
6. Ketika aplikasi pusat panggilan yang website http://developer.android.com
mengunjungi
dioperasikan harus terkoneksi dengan
seluler pertama yang jaringan internet, berguna untuk menggunakan sistem operasi Android adalah HTC melihat lokasi/posisi user saat itu dream, yang dirilis pada 22 Oktober 2008. Pada
Telepon
2. Teknologi Berbasis Android penghujung tahun 2010 diperkirakan hampir semua vendor seluler di dunia menggunakan
Android adalah sebuah sistem operasi untuk android sebagai operating system. Adapun versi- perangkat mobile berbasis linux yang mencakup
versi android yang pernah dirilis adalah sebagai sistem operasi, middleware dan aplikasi. Android
berikut: [3]
menyediakan platform terbuka bagi para
pengembang untuk menciptakan aplikasi mereka.
1. Android versi 1.1 Awalnya, Google Inc. membeli Android Inc. yang
merupakan pendatang baru yang membuat peranti Pada 9 Maret 2009, Google merilis lunak
Android versi 1.1. Android versi ini mengembangkan Android dibentuk Open Handset
untuk ponsel/smartphone,
kemudian
dilengkapi dengan pembaruan estesis Alliance, konsorsium dari 34 perusahaan peranti
pada aplikasi, jam, alarm, voice search keras, peranti lunak, dan telkomunikasi, termasuk
(pencarian suara), pengiriman pesan Google, HTC, Intel, Motorola, Qualcomm, T-
Gmail, dan pemberitahuan email. Mobile, dan Nvidia. [1]
2. Android versi 1.5 (Cupcake) operasi Android yang pertama adalah yang
Terdapat dua jenis distributor sistem
Pada pertengahan Mei 2009, Google mendapat dukungan penuh dari Google atau kembali merilis telepon seluler dengan Google Mail Services (GMS) dan kedua adalah
Android dan SDK yang bebar-benar bebas distribusinya tanpa (software Development Kit) dengan versi dukungan langsung Google atau dikenal sebagai
menggunakan
1.5 (Cupcake). Terdapat beberapa Open Handset Distribution (OHD). Android dipuji sebagai “platform mobile pertama yang lengkap, pembaruan termasuk juga penambahan
beberapa fitur dalam seluler versi ini terbuka, da n bebas “.
yakni
kemampuan merekam dan
a. Lengkap (complete Platfrom) : para menonton video dengan modus kamera, disainer dapat melakukan pendekatan meng-upload video ke Yuotube dan yang komprehensif ketika mereka sedang gambar ke Picasa langsung dari telepon, mengembangkan
dukungan Bluetooth A2DP, kemampuan Android merupakan sistem operasi yang terhubung secara otomatis ke headset aman dan banyak menyediakan tools
platform
Android.
dalam membangaun
dan
Bluetooth, animasi layer, dan keyboard
pada layer yang dapat disesuaikan memungkinkan
dengan sistem.
pengembangan aplikasi.
b. Terbuka (Open Source Platfrom) :
Platfrom Android disediakan melalui
3. Android versi 1.6 (Donut)
6. Android versi 2.3 (Gingerbread) Donut (versi 1.6) dirilis pada September
Android versi 2.3 diluncurkan pada dengan menampilkan proses pencarian
Desember 2010, hal-hal yang direvisi yang
dari versi sebelumnya adalah kemampuan sebelumnya,
seperti berikut:
indicator dan control applet VPN. Fitur
a) SIP-based VoIP lainnya
b) Near faild Communicatiions memungkinankan
c) Multiple cameras support camcorder dan galeri yang dintegrasikan,
memilih foto yang akan dihapus; kamera,
d) Mixable audio effects CDM/EVDO, 802.1x, VPN, Gestures,
e) Download manager dan Text-to-speech engine, kemampuan dial kontak, teknologi text to change
7. Android versi 3.0/3.1 (Honeycomb) speech engine (tidak tersedia pada semua
Android Honeycomb dirancang khusus ponsel, pengadaan resolusi VWGA.
untuk
Android versi ini mendukung ukuran layar yang lebih
tablet.
4. Android versi 2.0/2.1 (Éclair) besar. User Interface pada Honeycomb juga berbeda karena sudah didesain untuk
Pada 3 Desember 2009 kembali diluncurkan ponsel Android dengan versi
tablet. Honeycomb juga mendukung multi prosesor dan juga akselerasi
dilakukan adalah
perangkat keras (hardware) untuk grafis. hardware, peningkatan Google Maps
pengoptimalan
Tablet pertama yang dibuat dengan
3.1.2, perubahan UI dengan browser baru
menjalankan
Honeycomb adalah Motorola Xoom. Perangkat tablet
dan dukungan HTML5, daftar kontak yang baru, dukungan flash untuk kamera
dengan platform Android 3.0 akan segera hadir di Indonesia. Perangkat tersebut
3,2 MP, digital Zoom, dan Bluetooth 2.1. bernama Eee Pad Transformer produksi
5. Android versi 2.2 (Froyo: Frozen
dari Asus.
Rencana masuk pasar Indonesia pada Mei 2011.
Yoghurt)
8. Android versi 4.0 (ICS: Ice Cream Pada bulan mei 2010 Android versi 2.2
Sandwich)
Rev 1 diluncurkan. Android inilah yang sekarang sangat bnyak beredar dipasaran,
Diumumkan pada tanggal 19 Oktober salah satunya adalah dipakai di Samsung
2011, membawa fitur Honeycomb untuk FX tab yang sudah ada di pasaran. Fitur
smartphone dan menambahkan fitur baru yang tersedia di Android versi ini sudah
termasuk membuka kunci dengan kompleks di antara lainnya adalah :
pengenalan
wajah, jaringan data
a) Kerangka aplikasi memungkinkan pemantauan penggunaan dan kontrol, pengguna
terpadu kontak jaringan sosial, perangkat komponen yang tersedia.
dan
penghapusan
tambahan fotografi, mencari email secara
offline, dan berbagi informasi dengan dioptimalkan un tuk perangkat
b) Dalvik
Virtual
Machine
menggunakan NFC. Ponsel pertama yang mobile
menggunakan sistem operasi ini adalah
c) Grafik: grafik 2D dan grafis 3D Samsung Galaxy Nexus. berdasarkan libraries OpenGL
9. Android versi 4.1 (Jelly Bean)
d) SQLite: untuk penyimpanan data.
e) Mendukung madia: audio, video, Android Jelly Bean yaang diluncurkan danberbagai
pada acara Google I/O lalu membawa (MPEG4, H.264, MP3,ACC, AMR,
format
gambaran
sejumlah keunggulan dan fitur baru. JPG, PNG, GIF)
Penambahan
baru diantaranya
f) GSM, Bluetooth, EDGE, 3G, dan meningkatkan input keyboard, desain WiFi (hardware independent)
baru fitur pencarian, UI yang baru dan pencarian melalui Voice Search yang
g) Kamera, Global positioning system lebih cepat. Tak ketinggalan Google Now (GPS), kompas, dan accelerometer (
juga menjadi bagian yang diperbarui. teragantung hardware).
Google Now memberikan informasi yang tepat pada waktu yang tepat pula. Salah satu kemampuannya adalah dapat mengetahui informasi cuaca, lalu-lintas, Google Now memberikan informasi yang tepat pada waktu yang tepat pula. Salah satu kemampuannya adalah dapat mengetahui informasi cuaca, lalu-lintas,
10. Android versi 4.2 (Jelly Bean) Fitur photo sphere untuk panaroma,
daydream sebagai screensaver, power control, lock screen widget, menjalankan banyak user (dalam tablet saja), widget terbaru. Android 4.2 Pertama kali dikenalkan melalui LG Google Nexus 4.
Android versi 3.0 ke atas adalah generasi platform yang digunakan untuk tablet pc. Untuk informasi detail dan atau untuk mendapatkan informasi terbaru tentang berbagai aplikasi android dapat di lihat pada website resmi http://www.android.com
2.1 Eclipse Dalam pengembangan aplikasi Android
biasanya para pengembang (developer Android) menggunakan
Development Environment (IDE). IDE merupakan program komputer yang memiliki beberapa fasilitas yang diperlukan dalam pembangunan perangkat lunak. Eclipse tersedia secara bebas untuk merancang dan mengembangkan aplikasi Android. Eclipse merupakan IDE terpopuler dikalangan developer Android, karena Eclipse memiliki Android plug-in lengkap yang tersedia untuk mengembangakn aplikasi Android. Selain itu, Eclipse juga mendapat dukungan langsung dari Google untuk menjadi IDE pengembangan Android, membuat project Android di mana source software langsung dari situs resminya Google. Selain Eclipse dapat pula menggunakan IDE Nebeans untuk pengembangan aplikasi Android.
Sampai saat kini Eclipse telah memiliki versi package, yaitu: Indigo Package, Helios Package, Galileo Package, Ganymade Package, dan Europa Package. Versi terbaru Eclipse Kepler
4.3 dan versi sebelumnya untuk berbagai sistem operasi berbeda dapat di download secara gratis dan lengkap pada situs resmi Eclipse yaitu http://www.eclipse.org [6]
2.2 GPS (Global Positioning System) GPS adalah suatu sistem navigasi satelit yang dikembangkan oleh Departemen Pertahanan Amerika Serikat, US DoD (United States Department of Defense). GPS memungkinkan pengguna untuk melihat dimana posisi geografis (lintang, bujur, dan ketinggian di atas permukaan laut) di muka bumi. Jadi dengan teknologi GPS, dapat mengetahui dimana posisi pengguna berada.
Satelit GPS berputar mengelilingi bumi selama 24 jam sehari di dalam orbit yang akurat dan mengirimkan sinyal informasi ke bumi. Gambaran umum satelit terdiri dari tiga bagian yaitu;
1. Komputer : untuk mengontrol orbit dan fungsi yang lain
2. Jam atom : untuk keakurasian waktu dengan tingkat kecermatan sampai nanosecond
3. Radio transmitter : untuk mengirim sinyal ke bumi.
GPS reciever mengambil informasi dengan menggunakan
perhitunga n
“triangulation” menghitung lokasi user dengan tepat. GPS
reciever membandingkan waktu sinyal di kiirim dengan waktu sinyal tersebut di terima. Dari informasi itu didapat diketahui berapa jarak satelit. Dengan perhitungan jarak GPS reciever dapat melakukan perhitungan dan menentukan posisi user dan menampilkan dalam peta elektronik.
3. Kepolisian Republik Indonesia Polisi merupakan suatu pranata umum
sipil yang mengatur tata tertib dan hukum. Polisi secara universal mencakup fungsi dan organ yang mencakup lembaga resmi yang diberi mandat untuk memelihara ketertiban umum, perlindungan orang serta segala sesuatu yang dimilikinya dari keadaan bahaya atau gangguan umum serta tindakan-tindakan melanggar hukum. Berdasarkan Undang-Undang Tentang Kepolisian Negara Republik Indonesia, fungsi Kepolisian terdapat pada pasal 2 no.2 tahun 2002 menyebutkan bahwa fungsi kepolisian adalah salah satu fungsi pemerintahan negara di bidang pemeliharaan keamanan dan ketertiban masyarakat, penegakan hukum, perlindungan, pengayoman, dan pelayanan kepada masyarakat. Sementara itu pada pasal 4 no.2 tahun 2002 tentang tujuan Kepolisian Republik Indonesia bertujuan untuk mewujudkan keamanan
dalam
negeri
yang meliputi terpeliharanya
keamanan
dan ketertiban masyarakat, tertib dan tegaknya hukum, terselenggaranya perlindungan, pengayoman, dan pelayanan kepada masyarakat, serta terbinanya ketentraman masyarakat dengan menjunjung tinggi hak asasi manusia, sehingga terlihat jelas fungsi dan tujuan kepolisian yaitu memelihara keamanan dan ketertiban masyarakat serta melayani masyarakat. [4]
3.1 Kriminal
Kesenjangan sosial antara golongan kaya dan miskin telah menimbulkan persoalan di Kesenjangan sosial antara golongan kaya dan miskin telah menimbulkan persoalan di
hidup yang ditanggung. [5] Analisis dan Tindak kriminal adalah segala sesuatu yang
Perancangan Project
melanggar hukum atau sebuah tindakan kejahatan. Pelaku kriminalitas disebut seorang kriminal.
Biasanya yang dianggap kriminal adalah seorang Desain pencuri, pembunuh, perampok, atau teroris.
Walaupun begitu kategori terakhir, teroris, agak
Implemintasi
berbeda dari kriminal karena melakukan tindak kejahatannya berdasarkan motif politik. Dalam mendefinisikan
pandangan mengenai perbuatan apakah yang dapat Gambar 1. Tahapan Pembuatan Aplikasi dikatakan sebagai kejahatan. [7] Seperti
Pada tahapan awal dilakukan identifikasi kriminalitas atau kejahatan itu bukan merupakan
masalah yang ada dan solusi untuk permasalahan peristiwa herediter (bawaan sejak lahir, warisan)
yang telah diidentifikasi. Setelah itu dilakukan juga
inisialisasi berupa identifikasi stake holder sistem Tingkahlaku kriminal itu bisa dilakukan oleh
bukan merupkan
warisan
biologis.
yang akan dikembangkan. Stake holder yang siapapun
terkait dengan pengembangan sistem ini yaitu: pendorongnya. Tindak kejahatan dapat dilakukan
juga dengan
berbagai
faktor
masyarakat dan supporting end user yaitu pihak secara sadar yaitu dipikirkan, direncanakan dan
kepolisian. Setelah stake holder diketahui diarahkan pada maksud dan tujuan tertentu.
untuk mengumpulkan Namun, dapat juga dilakukan secara setengah
dilakukan
tracking
informasi-informasi dan data yang dibutuhkan sadar misalnya, didorong oleh implus-implus yang
untuk pengembangan sistem. Dari tahapan ini hebat, didera oleh dorongan-dorongan paksaan
dilakukan perencanaan dalam pengembangan yang sangat kuat dan oleh obesesi-obesesi. Ada
sistem yang melahirkan metodologi penelitian. beberapa faktor pendorong yang menyebabkan sesorang melakukan tindakan kriminalitas,
Tahapan berikutnya yaitu analisis. Pada diantaranya yaitu :
tahap ini dilakukan analisis proses pelaporan tindakan
kriminal
yang dilakukan oleh
a. Individual
masyarakat. Pada tahap ini ada beberapa proses meliputi: usia, seks atau jenis
(antropologis)
yang
pelaporan yang ada, antara lain yaitu : kelamin, status sipil, profesi atau
melaporkan suatu tingkat sosial, pendidikan, konstitusi
pekerjaan, tempat tinggal/domisili,
a. Masyarakat
kejadian atau peristiwa kriminal organis dan psikis.
kepada pihak Kepolisian terdekat dengan layanan pusat panggilan.
b. Fisik (natural,alam): ras, suku,
b. Adanya laporan dari masyarakat iklim, fertilitas, disposisi bumi,
tersebut pihak kepolisian secara keadaan alam, musim, kondisi
tanggap mengarahkan personilnya meteorik, kelembaban udara dan
untuk menyidik ke TKP (Tempat suhu.
Kejadian Perkara).
c. Sosial, antara lain: kepadatan
c. Laporan yang di lakukan oleh penduduk, susunan masyarakat,
diproses dengan adat-istiadat,
masyarakat
melakukan konseling (penyaringan) pemerintah, kondisi ekonomi dan
agama,
orde
yang kemudian di tindak lanjutin oleh industri, pendidikan, jaminan sosial,
Bareskim.
lembaga legislatif, dan lembaga
d. Yang kemudian pihak Kepolisian hukum, dan lain-lain.
menanganin laporan berdasarkan perkara yang terjadi berdasarkan berat
4. Pengembangan Aplikasi atau ringannya suatu perkara yang di jatuhkan hukuman menurut undang-
Dalam proses pengembangan aplikasi ini undang hukum pidana (KUHP). dibagi atas 4 tahapan pekerjaan seperti yang
e. Jika masyarakat melaporkan suatu terlihat pada Gambar 1 berikut:
tindakan kriminal melalui Polresta, maka
pihak Polresta akan mengarahkan Polsek terdekat dari TKP (Tempat Kejadian Perkara) untuk memproses laporan dengan di pihak Polresta akan mengarahkan Polsek terdekat dari TKP (Tempat Kejadian Perkara) untuk memproses laporan dengan di
Komponen
Spesifikasi
f. Dan apabilah pihak pelapor ingin pengaduannya di tangganin oleh pihak
Operating Sistem
Windows Profesional 7
Polresta, maka pihak dari Polresta
Prosesor
Intel® i5 Core Inside
tersebut meminta persetujuan dari pihak Reskim atau Wakas Reskim, RAM
jika Pakasat dan Wakasat setujuh
Hardis
maka pelaporan perkara tersebut di tanggani oleh pihak Polresta Medan.
Input Devic
Mouse dan Keyboard
Tahap selanjutnya yaitu desain, pada tahap ini dirancang aplikasi sebaik mungkin, agar
Software pendukung yang digunakan aplikasi dapat digunakan dengan mudah (user
dalam mengembangkan aplikasi yaitu Eclipse friendly). Antarmuka pengguna (user interface)
Juno, Photoshop CS3. Untuk antarmuka aplikasi merupakan aspek sistem komputer atau program
dibagi menjadi 4 bagian yaitu halaman utama, yang dapat dilihat, didengar, atau dipersepsi oleh
halaman polsekta Medan, halaman polsekta manusia, dan perintah-perintah atau mekanisme
terdekat, dan halaman bantuan dan halaman yang digunakan pemakai untuk mengendalikan
tentang. Tampilan antarmuka halaman utama operasi dan masukan data pada komputer. Desain
aplikasi terlihat pada Gambar 3 berikut,. Antarmuka sistem dikembangkan dengan strategi
Menu-Driven, yaitu strategi yang mengarahkan pengguna memilih sebuah action dari menu pilihan. Desain menu utama aplikasi seperti pada Gambar 2 berikut,
Tampilan Awal/ SplashCreen
Halaman Menu
Polsekta Polsekta Terdekat
Mencari Posisi Lokasi
Detail Polsek Panggilan
Panggilan
Maps
Gambar 3. Tampilan Halaman Menu Utama
Tampilan menu di atas akan dapat terlihat Gambar 2. Menu Utama Aplikasi
pada smartphone android yang sudah diinstall aplikasi pusat panggilan ini. Apabila memilih
5.Pengujian dan Implementasi menu Polsekta Terdekat, maka aplikasi akan Kebutuhan
bekerja sehingga dapat diketahui lokasi pengguna pendukung dengan aplikasi yang dibangun
kesesuaikan
perangkat
saat ini yaitu CP (Current Position), dan titik sangatlah penting sehingga nantinya aplikasi yang
lokasi Polsek terdekat dari ke 12 Polsek yang ada telah selesai dapat diimplementasikan dengan baik
di Kota Medan. CP adalah posisi titik lokasi dengan kinerja yang tinggi. Berikut spesifikasi
keberadaan pengguna saat aplikasi ini digunakan. Posisi CP dapat saja berubah-ubah dan berbeda-
perangkat keras yang minimum digunakan dalam proses pengembangan aplikasi ini.
beda sesuai letak lokasi keberadaan pengguna itu sedang berada di daerah mana. Ketika untuk mendapatkan posisi CP, posisi harus di luar ruangan sehingga smartphone yang digunakan dapat melakukan koneksi ke GPS untuk mengambil posisi titik lokasinya. Data GPS tersebut kemudian diimport Google maps.
Pada aplikasi sebelumnya sudah direkam
6. Kesimpulan
semua posisi lokasi dari ke 12 Polsek yang ada di Kota Medan dan sudah diperkenalakan pada
Aplikasi pusat panggilan tindakan coding program dengan mengambil data latitude
kriminal membutuhkan perangkat smartphone dan longtide yang di dapat dari Google maps[8]
berbasis android yang relatif murah dan mudah sesuai lokasi alamat dari 12 Polsek di Kota Medan
didapatkan di pasaran bebas. Aplikasi ini dapat tersebut.
digunakan masyarakat untuk semua kalangan mulai dari usia remaja hingga dewasa. Aplikasi
Kemudian titik CP dibandingkan dengan pusat panggilan tindakan kriminal ini dapat ke semua lokasi di 12 titik Polsek di Kota Medan
digunakan masyarakat untuk melaporkan peristiwa tersebut. Selisih jarak yang nilainya terkecil itulah
atau tindakan kriminal seperti: KDRT, pencurian, merupakan letak terdekat dari titik CP ke Polsek
penganiayaan, pembunuhan, terdekat, dan kemudian masyarakat yang ingin
pemerkosaan,
kecelakaan lalu lintas dan lain-lain termasuk juga melaporkan segera dapat melakukan panggilan
terorisme. Untuk pengembangan selanjutnya dapat secara otomatis ke Polsek terdekat tersebut yaitu
ditingkatkan sehingga menjangkau seluruh Polsek posisi Polsek P-4.
yang ada di Indonesia.
Proses kerja dari penjelasan di atas dapat di lihat pada tampilan Gambar. 4 berikut,
7.Bahan Referensi
H, 2012, Android Pemrograman Aplikasi Mobile Smartphone dan Tablet
Android, Bandung,
Informatika. [2]Wisnuh, E.W, 2012, Asiknya Bernavigasi
dengan Ponsel GPS, Andi, Yogyakarta.
[3] http://developer.android.com/about/index.html diakses pada tanggal 30 Juni 2013.
[4] Undang Undang Republik Indonesia Nomor 2 Tahun 2002 Tentang Kepolisian Negara Republik Indonesia.
[5] http://news.okezone.com/read/2013/06/29/337/ 829566/kesenjangan-sosial-meningkat- kriminalitas-merebak diakses pada tanggal 30 Juni 2013.
[6] http://help.eclipse.org/kepler/index.jsp diakses pada tanggal 30 Juni 2013.
[7] http://www.beritakriminal.net/ diakses pada
tanggal 30 Juni 2013.
Gambar 4. Tampilan Pencarian Polsekta Terdekat
[8] https://support.google.com/gmm/answer/1690247
diakses pada tanggal 30 Juni 2013.
CONTROL SYSTEM DESIGN WITH SWARM MODEL FORMAKING FLOCKING ON UNMANNED SMALL SCALE HELICOPTER
Albert Sagala
Computer Engineering Department, Politeknik Informatika Del Jl.Sisimagangaraja Desa Sitoluama Kec.Laguboti, TOBASA,Sumut albert@del.ac.id
ABSTRAK
Fenomena alam, seperti pola kerumunan ikan di lautatau pola sekelompok burung yang bergerak bersama dalam rangka bermigrasi ke daerah yang lebih nyaman untuk hidup telah menjadi perhatian para peneliti untuk waktu yang lama. Berdasarkan pendekatan yang diambil, gerakan individu dipengaruhi oleh tiga faktor, 1) tarikan antara agen karena jarak antar agen yang jauh, 2) tolakan antara agen karena jarak yang terlalu dekat, dan 3) daya tarik ke daerah yang lebih menguntungkan ( atau penolakan dari daerah tidak menguntungkan). Dalam penelitian ini, dilakukan perancangan dan simulasi pada perilaku kawanan n-agen (agen yang dipilih adalah helikopter skala kecil nir awak) dan diasumsikan bahwa semua sifat dinamis dari semua agen adalah seragam. Model dinamis swarm digunakan untuk menghasilkan lintasan yang akan dilacak oleh Wahana Udara Nir Awak (WUNA). Pergerakan dinamis WUNA didasarkan pada jarak antara WUNA serta kondisi lingkungan.
Kata Kunci: UAV, Small scale helicopter, WUNA, Swarm Intelligence,helicopter flocking
2. Latar Belakang (Related Work) Swarming atau agregasi dari sekumpulan individu
1. Introduction
Pada penelitian beberapa tahun belakangan ini, dalam suatu grup dapat ditemukan secara alamiah
terdapat ketertarikan yang sangat signifikan untuk pada berbagai organisme, mulai dari organisme
pengontrolan pergerakan agen yang bergerak sederhana (bakteri) sampai kepada organisme
formasi tertentu atau yang kompleks seperti mamalia [1]. Perilaku
membentuk
suatu
melakukan suatu pekerjaan yang terkoordinasi [2] tersebut
[3] [4] [7] [8] [9]. Hal ini dikarenakan banyak mekanisme, misalnya, suatu individu akan
dapat muncul
karena
berbagai
diperoleh jika sistem merespon
keuntungan
yang
terkoordinasi dilakukan, misalnya saja dapat disekitarnya, misalnya saja suatu area di mana
pekerjaan yang sulit terkandung nutrisi yang melimpah atau terdapat
melakukan
suatu
dilaksanakan apabila jika hanya dilakukan oleh distribusi bahan kimia yang ditinggalkan oleh
satu agen tunggal. Beberapa aplikasi yang cocok organisme lainnya. Proses ini disebut dengan
untuk sistem terkoordinasi adalah pencarian chemotaxis dan dipergunakan oleh
bersama dengan multi-agen, kontrol lalu lintas di organisme seperti bakteri dan serangga sosial.
suatu
udara, kontrol formasi satelit, misi penjelajahan di Evolusi dari perilaku swarming dikendalikan oleh
bawah laut atau ruang angkasa. suatu keuntungan akan kebersamaan dan perilaku
Helikopter tanpa awak saat ini banyak dipakai terkoordinasi untuk menghindari pemangsa dan
untuk melakukan berbagai misi, misalnya saja juga untuk meningkatkan peluang mencari
suatu helikopter, Wahana Udara Nir Awak sumber makanan. Sebagai contoh, pada [1] [2]
(WUNA) yang dipakai untuk memonitor suatu Passino dan Gazy menjelaskan bagaimana social
wilayah pasca terjadinya suatu gempa atau forager sebagai suatu group sukses untuk
beberapa helikopter tanpa awak yang diinginkan melakukan chemotaxis pada suatu daerah yang
untuk bisa memonitor disuatu wilayah perbatasan buruk jika dibandingkan dengan melakukannya
negara.
sendirian. Dengan kata lain, suatu individu Model swarm menginspirasi para peneliti untuk cenderung untuk bisa melakukan lebih baik jika
diterapkan dalam bidang rekayasa, sehingga melakukan suatu pekerjaan secara kolektif.
berbagai keuntungan yang dihasilkan dalam model swarm bisa diimplementasikan dalam bidang rekayasa. Wahana dapat bergerak berbagai keuntungan yang dihasilkan dalam model swarm bisa diimplementasikan dalam bidang rekayasa. Wahana dapat bergerak
x i x i ( x i ) g ( x i x j ,) i 1 ,..., M .
ditentukan, untuk melakukan suatu misi pekerjaan
[3][4][5]. Misalnya, beberapa wahana yang
dikirim ke tempat terjadinya bencana, di sana
wahaha ditugaskan untuk mengumpulan data,
Pers.1
sehingga bisa diambil langkah strategis untuk pemulihan setelah bencana terjadi.
Pada suku pertama, dimisalkan
n : R R
merepresentasikan
profile dari
3. Model Dinamika Helikopter Yamaha R-50
attractant/repellent atau -profile, yang mana bisa sebagai profile dari adanya suatu sumber
Helikopter Yamaha R-50 pada awalnya adalah makanan atau bahan kimia beracun. Diasumsikan helikopter skala kecil yang dipasarkan secara
bahwa suatu area yang memilikni nilai minimum komersial untuk kepentingan pertanian.Gambar 1
adalah suatu area yang menarik bagi anggota dan Tabel 1 memberikan beberapa karakteristik
swarm,
maka
( y ) 0 melambangkan
fisis. attractant atau area dengan nutrisi yang banyak
dan ( y ) 0 melambangkan repellent atau
suatu area dengan kandungan beracun, dan
( y ) 0 melambangkan suatu wilayah netral. (.) dapat mewakili beberapa kombinasi dari beberapa profile attractant dan repellent.
Sehingga
suku
x i ( x i ) melambangkan
gerak individu menuju suatu wilayah dengan kandungan nutrisi yang tinggi dan menjauhi suatu wilayah dengan wilayah dengan kandungan racun tinggi.
Gambar 1 Dimensi Helikopter Yamaha R-50
Pada suku kedua, g (.) merepresentasikan fungsi
tarikan dan tolakan yang terjadi diantara anggota- anggota. Dengan kata lain, arah dan besar gerak
Tabel 1 Parameter Fisik Yamaha R-50
masing-masing
ditentukan oleh Rotor Speed -1 850 r.min penjumlahan fungsi tarikan dan tolakan dari masing-masing anggota yang terlibat.
anggota
Tip Speed 449 ft/s Fungsi tarikan dan tolakan yang dipakai adalah Dry weight
97 lb.
seperti pada persamaan di bawah Instrumented
150lb.
y || 2
Engine Single cylinder, 2-stroke
g ( y ) y [ a b exp(
Flight autonomy
30 minutes
Pers.2
Model Ruang Keadaaan Dinamika R-50
di mana a,b,dan c adalah konstanta positif, b>a,
4. Model Swarm
dan 1 T || y || y y . Untuk kasus y R dengan
Misalkan ada M individu anggota swarm dalam nilai a=1, b=20, dan c=0.2, fungsi yang dihasilkan sebuah ruang Euclidean dengan dimensi-n.
seperti pada gambar di bawah. Dimodelkan masing-masing individu sebagai titik dan mengabaikan dimensinya. Posisi dari anggota
i disimbolkan sebagai n x
R . Diasumsikan
gerak synchronous dan tidak ada waktu jeda, semua anggota swarm bergerak secara simultan dan masing-masing mengetahui posisi relatif dari anggota lainnya. Gerak dinamis berevolusi secara kontinyu. Persamaan gerak dari individu i diberikan oleh persamaan gerak synchronous dan tidak ada waktu jeda, semua anggota swarm bergerak secara simultan dan masing-masing mengetahui posisi relatif dari anggota lainnya. Gerak dinamis berevolusi secara kontinyu. Persamaan gerak dari individu i diberikan oleh persamaan
Fungsi Tarikan Tolakan
3 Intensitas Tarikan Tolakan 2 Pers.4
Pada penelitian ini, protokol kontrol untuk agent
0 dimodelkan sbb:
-3 N
i e p e p j k f J p ( x .
-5 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Pers.5
Jarak Antar Individu
Gambar 2 Fungsi Tarikan dan Tolakan Blok Diagram Sistem Kontrol yang disain adalah
Pada Gambar 2 terlihat bahwa, fungsi tarikan dominan pada jarak antara individu yang jauh dan sebaliknya fungsi tolakan dominan pada jarak antara
individu yang
dekat.
Dengan
mempersamakan g ( y ) 0 , dapat dilihat bahwa
g (y ) berubah tanda pada suatu jarak yang didefinisikan sebagai
Gambar 3 Blok Desain Kontrol Model Swarm
y y 0 atau || y || c ln Pada pengontrol P , terdapat 3 buah Penguatan
a
controller proporsional, yakni
Sedangkan penguatan k
v dan penguatan k f
Pers.3 secara berturut-turut adalah koefisien redaman kecepatan dan penguatan untuk mengikuti profile
pergerakan agen yang diinginkan.
5. Pemodelan dan Formasi Kontrol Terbang Penalaan penguatan P dan D dilakukan secara manual, seperti pada hasil yang diperoleh pada
Pada penelitian ini dirancang sistem kontrol dua
Bab berikutnya.
lup.Disain sistem kontrol lup pertama pada model
swarm untuk menghasilkan penjejakan dan disain
kontrol lup kedua pada WUNA agar mampu
melakukan penjejakan pada lintasan yang
dikeluarkan oleh model swarm. Pada disain
5.2 Perancangan Sistem Kontrol Helikopter kontrol lup pertama, dilakukan disain dengan
Yamaha R-50
pendekatan kontrol proporsional dan turunan,
dengan memperhitungkan kesalahan yang Rancang blok sistem control helicopter Yamaha
terdapat pada kesalahan posisi e ˆ p e p d p ,
R-50
seperti pada gambar di bawah.
kesalahan kecepatan i e ˆ
v e v d v dan kesalahan
pada fungsi potensial buatan
Pada disain kontrol lup kedua, mempergunakan model
dinamis
helikopter
x ( t ) A ( t ) x ( t ) B ( t ) u ( t ), disain
Gambar 4 Blok diagram Kontrol WUNA dengan pendekatan Regulator Linear Kuadratik
kontrol
diskrit. Persamaan Regulator Kuadratik Linear
5.1 Perancangan Sistem Kontrol Model Swarm Persamaan linear regulator dalam teori kontrol Pada penelitian ini, model swarm yang optimal merepresentasikan kelas permasalahan dikembangkan adalah suatu model yang memiliki dimana plane dinamis adalah linear dan bentuk ciri bahwa tidak ada pemimpin di antara anggota quadratik untuk kriteria performansi yang swarm. Persamaan dinamika anggota swarm dipergunakan. Persamaan dinamika linear (dapat dimodelkan seperti pada persamaan juga waktu berubah), dituliskan sbb:
1 u T ( t ) R B Kx ( t ).
Pers.6
Pers.14
dan biaya adalah kuadratik dalam bentuk Persamaan di atas adalah persamaan umpan balik
J T tf ) Hx ( tf )
persoalan kontinyu
2 2 LQR.Sedangkan pada penelitian ini dilakukan diskritisasi dengan mempergunakan fungsi lqrd
Pers.7 untuk memperoleh penguatan K diskrit yang telah Dimana kebutuhan untuk matriks pembobotan
disedikan oleh MATLAB. diberikan oleh
5.3 Formulasi Penjejakan Lintasan
Penggunaan desain LQR untuk penjejakan
T lintasan, maka permasalahan regulator harus
R ( t ) R ( t ) 0 dikonversi menjadi persoalan penjejakan.Dalam masalah
nilai keluaran Pers.8 y dibandingkan dengan nilai y referensi.Tujuan
penjejakan,
Tidak ada batasan dan nilai dari adalah
yang ingin diperoleh adalah kesalahan antara nilai
f referensi dan nilai keluaran menuju nol, biasanya tetap.Hukum kontrol optimal umpan balik
dengan menambahkan sebuah integrator pada keadaan
dan selanjutnya Hamiltonian-Jacoby-Bellman
meminimalkan.Alternatif pendekatan lainnya
adalah dengan mempergunakan turunan dari atas, H dituliskan seperti di bawah.
H * H [ x ( t ), u ( t ), J x , t ]. , untuk persoalan di
kesalahan sinyal.Misalkan diasumsikan diperoleh
pengukuran yang sempurna, maka kesalahan
x ( x , t )[ A ( t ) x ( t ) B ( t ) u ( t )].
sistem dituliskan dalam bentuk
error x error ( t ) x ref ( t ) x ( t ) Pers.9
Pers.15
, diminimalkan terhadap u, diperoleh Turunan terhadap waktu, diperoleh persamaan
dH * x error ( t ) x ref ( t ) x ( t )
du
Pers.16
Jika referensi didefinisikan tetap, maka
2 R ( t ) 0 x ref ( t ) 0 , dihasilkan x error ( t ) x ( t ) .Maka du
Pers.10 hukum lintasan penjejakan dapat mempergunakan persamaan umum di bawah
Kontrol optimal diperoleh dengan kondisi stasioner, diselesaikan untuk u.
x error ( t ) x ( t )
x ( x , t ) Pers.17
Pers.11
, dimana adalah konstanta bebas yang akan
Persamaan Hamiltonian selanjutnya dituliskan menjadi
menentukan bobot dari performansi penjejakan H J *
dalam fungsi biaya. Dalam bentuk matriks,
2 2 persamaan di atas dapat ditulis menjadi
x error ( t ) x ( t )
Pers.12
x error ( t ) y error ( t ) y ( t )
z error ( t ) z ( t )
Dari [12], persamaan HJB diturunkan, dengan
nilai perubahan penguatan K 0 , menghasilkan
Persamaan Aljabar Riccati,
Pers.18
TT
Q T KA ( t ) A K KBR B K 0 Substitusi x u , y v , z w , maka
Pers.13 persamaan di atas dapat dituliskan menjadi
x error ( t ) u ( t )
Agar K(t) memenuhi aljabar Riccati maka,
x error ( t ) y
t v t error ( ) ( ) z error ( t ) w ( t )
persamaan kontrol optimal yang dihasilkan adalah
Pers.19
11
Pada perancangan sistem kontrol untuk model WUNA yang dipakai, model matriks A 10x10 diperluas menjadi matriks A 14x14 dan matriks B 10x4 diperluas
menjadi B 14x4 , sehingga lebih memudahkan untuk melakukan penjejakan dalam orientasi NEA (North East Altitude). Dan dari hasil penalaan terhadap penguatan LQR, saat ini diperoleh penguatan Q dan dan penguatan R sbb.
Dan matriks R=
Pers.21 Penguatan pembobotan keadaan x,y,z diberikan