Teknik Pengaturan Otomatis
12-21
12.8. Kontroler Integral I
Laju perubahan kecepatan nilai output dari kontroler integral sebanding dengan nilai inputnya. Input sistem berupa variabel selisih error antara
masukan acuan referensi dengan variabel termanipulasi atau output nyata dari plant.
Jadi, jika selisih acuan dengan output nyata besar maka perubahan nilai output juga
besar, artinya aktuator akan “mengejar” selisih tersebut, sehingga diharapkan
selisihnya semakin kecil. Karakteristik dan diagram blok kontroler integral diperlihatkan
pada
gambar 12.33 .
Dibandingkan dengan kontroler proporsional, pemakaian kontroler integral
relatif lebih baik dalam hal memperkecil selisih antara masukan acuan dengan
output nyata. Dengan demikian, kontroler integral akan mendorong sistem yang
dikontrol plant untuk mencapai output yang diinginkan, sehingga selisih error nya semakin kecil.
Aplikasi kontroler integral ini misalnya pada pengaturan level permukaan air yang melibatkan motor sebagai komponen aktuatornya, seperti diperlihatkan
pada
gambar 12.34.
Dalam sistem tersebut, operasi buka tutup katup dilakukan oleh motor listrik. Torsi
motor yang dihasilkan bergantung kepada nilai selisih antara acuan y
h
dengan output nyata y yang diukur melalui
pelampung. Semakin besar selisih tersebut, yaitu apabila kecepatan
berkurangnya air semakin besar misalnya saat pemakaian air yang banyak, maka
torsi motor akan semakin besar dan mempercepat buka katup, sehingga air
akan semakin banyak mengalir. Dengan demikian diharapkan tangki air akan terisi
air lagi secara cepat sampai ketinggian yang diinginkan.
Gambar 12.33 Kontroler Integral
Gambar 12.34 Aplikasi kontroler integral
Di unduh dari : Bukupaket.com
Teknik Pengaturan Otomatis
12-22
12.9. Kontroler Proporsional Integral PI
Kontroler PI merupakan gabungan fungsi dari kontroler Proporsional dan Integral. Penggabungan ini untuk menutupi kekurangan kontroler P yang relatif
lambat responnya, sementara kontroler P digunakan untuk mempertahankan agar kontroler masih merespon meskipun untuk nilai selisih yang kecil. Respon
sistem terhadap input tangga step dan diagram blok dari kontroler ini diperlihatkan pada
gambar 12.35.
Gambar 12.35 Kontroler Proporsional Integral Aplikasi tipe kontroler ini diperlihatkan pada
gambar 12.36 . Pada sistem ini,
buka tutup katup berlangsung atas dasar data output nyata yang diukur melalui pelampung dan torsi motor. Torsi motor berubah berdasarkan nilai selisih
antara ketinggian air nyata y dan tinggi air yang diinginkan y
h
. Kombinasi dua mode pengontrolan ini menghasilkan operasi katup yang efektif, karena
buka tutupnya menyesuaikan dengan kondisi air yang ada dalam tangki.
Gambar 12.36 Aplikasi Kontroler PI
Di unduh dari : Bukupaket.com
Teknik Pengaturan Otomatis
12-23
12.10. Kontroler Derivatif D