Kontroler Derivatif D Kontroler Proporsional Derivatif PD

Teknik Pengaturan Otomatis 12-23

12.10. Kontroler Derivatif D

Penggunaan kontroler P saja dalam sistem kontrol kadang-kadang menyebabkan respon sistem melebihi input acuannya. Misalnya level air dalam tangki melebihi dari tinggi yang diinginkan. Keadaan ini disebut overshoot. Untuk mengurangi atau menghindari kondisi ini maka digunakan kontroler tipe derivatif. Input ke kontroler derivatif berupa perubahan selisih antara output nyata dan masukan acuannya atau kecepatan error, sehingga apabila selisih antara output nyata dan masukan acuannya semakin besar maka kontroler mengirimkan sinyal ke aktuator yang semakin besar pula. Dengan demikian, nilai ouput yang melebihi nilai acuannya ditekan sekecil mungkin. Respon kontroler ini untuk input tangga step dan input lereng ramp diperlihatkan pada gambar 12.37 dan gambar 12.38. Aplikasi kontroler ini diperlihatkan pada gambar 12.39 . Pada sistem ini, buka tutup katup bergantung kepada perubahan nilai selisih antara tinggi air nyata yang diukur melalui pelampung y dan tinggi air yang diinginkan y h . Gambar 12.39 Aplikasi Kontroler Derivatif Dalam keadaan tangki kosong artinya selisihnya besar, maka katup akan membuka dengan cepat sehingga laju air masuk ke tangki semakin besar. Apabila keadaan air mendekati penuh, maka nilai selisihnya kecil, sehingga katup akan memperkecil volume air yang masuk ke dalam tangki. Gambar 12.37 Respon kontroler derivatif untuk sinyal step Gambar 12.38 Respon kontroler derivatif untuk sinyal lereng Di unduh dari : Bukupaket.com Teknik Pengaturan Otomatis 12-24

12.11. Kontroler Proporsional Derivatif PD

Karena kontroler derivatif mampu mengurangi overshoot yang terjadi dalam sistem kontrol, maka penggabungan dua tipe kontroler P dan D cukup efektif untuk mendapatkan respon sistem yang baik. Kontroler PD memadukan fungsi kontroler P dan D. Respon kontroler terhadap input lereng ramp dan diagram blok kontroler ini diperlihatkan pada gambar 12.40. Gambar 12.40 Respon kontroler PD terhadap sinyal lereng Apabila kontroler PD diterapkan pada pengaturan tinggi air maka buka tutup katupnya berdasarkan data selisih dan laju perubahan selisih antara tinggi air nyata y dengan tinggi air yang diinginkan y h , seperti diperlihatkan pada gambar 12.41. Gambar 12.41 Aplikasi Kontroler PD Ketika pengisian air dalam tangki penampung mencukupi maka pelampung akan bergerak keatas dan menggerakkan dua tuas. Tuas atas menggerakkan piston dalam silinder yang akan meutup katup aliran air. Tuas bawah mengimbangi gerakan oleh tekanan pegas akibat dorongan piston. Di unduh dari : Bukupaket.com Teknik Pengaturan Otomatis 12-25

12.12. Kontroler PID