1ms sampai 2ms. Berikut perhitung overflow interrupt sebagai pembangkit PWM untuk mengatur sudut putar motor servo.
Frekuensi crystal yang digunakan yaitu 11,059200 MHz, sehingga untuk mendapatkan periode dari frekuensi tersebut digunakan rumus :
T = 111059200
= 0,090422 x 10
-6
s. Dengan menggunakan timer08bit dan nilai prescaler 256 sebagai pengatur
kecepatan clock maka timer overflow yang dihasilkan 0,090422 x 10
-6
x 256 = 23,148 x 10
-6
. Sehingga pemberian nilai untuk membuat interrupt dapat mencacah selama 20ms yaitu 20ms23,148x10
-6
= 864. Tabel 3.4 menunjukan pemberian nilai OCR untuk mengontrol pergerakan motor servo secara umum. Dan Gambar 3.16 menunjukan lebar
pulsa motor servo. Rumus yang digunakan untuk mendapatkan nilai OCR yaitu :
Tabel 3.4. Perhitungan Nilai OCR
SUDUT LEBAR PULSA
NILAI OCR
o
1 ms OCR =
= 43,20 90
o
1,5 ms OCR =
= 64,8 180
o
2 ms OCR =
= 86,40
Gambar 3.16. Lebar Pulsa Motor Servo [25]
Untuk mencari OCR dengan sudut yang berbeda sebelumnya harus menghitung lebar pulsa dengan pengaturan motor servo untuk setiap perubahan 0,5 ms maka motor
servo akan bergerak atau bekerja ke sudut 90º. Lebar pulsa =
Jadi untuk menggerakan motor servo ke sudut 70º maka harus melakukan perubahan lebar pulsa sebesar 1,388ms maka motor servo akan bergerak atau bekerja ke
sudut 70º.
3.6. Regulator ic 7805 dan Penguat Arus
Pada pembuatan tugas akhir ini, regulator digunakan sebagai pemberi daya pada motor servo, minimum system Atmega8535. Regulator terdiri dari ic 7805, TIP3055,
capasitor, diode, led, dan resistor. Sumber yang digunakan untuk regulator yaitu menggunakan adaptor switching yang telah tersedia di pasaran dengan spesifikasi
keluaran tegangan 19Vdc dan arus 4A. Untuk men-supply motor servo Towerpro MG996R dibutuhkan arus sebesar 500
mA-900 mA dan servo Towerpro SG90 50 mA. Dengan demikian maka digunakan transistor 2N3055 agar arus keluaran ic7805 menjadi lebih besar. Tegangan 5 Volt
merupakan tegangan kerja pada masing-masing servo yaitu kurang lebih 4 volt-7,2 volt seperti yang ditunjukan gambar 3.17.
Gambar 3.17. Rangkaian Regulator 7805 dengan Penguatan Arus
3.7. Webcam
Webcam yang digunakan adalah webcam Logitech seri C270h karena output keluaran gambar merupakan gambar RBG Red Green Blue. Dapat dilihat pada gambar
3.18. Webcam ini sudah mempunyai dudukan sendiri serta mempunyai software pendukung yang bisa zoom in dan zoom out sehingga memudahkan pengaturan dari
komputer. Pada proses pengambilan citra menggunakan resolusi 320 x 240 piksel.gambar dan spesifikasinya bisa dilihat pada gambar 3.18 dan tabel 3.5.
Gambar 3.18. webcam logitech C270h Tabel 3.5. Spesifikasi Webcam Logitech C270h
High definition video HD HD 270p
Photo Quality Good
Video Quality Always
Focus Type Focused
Auto Light Correction Standart
3.8. Gambar Angka
Gambar font angka yang akan di deteksi oleh webcam adalah font angka: Times New Roman
Calibri Arial
Gambar font angka akan di cetak dan di tempelkan pada kertas ivory supaya peletakan gamabr font angka akan lebih akurat sehingga webcam bisa mendeteksi gambar
font angka dengan sempurna seperti yang ditunjukan pada gambar 3.19.
