Dimana : S : Nilai grayscale
R : Nilai warna Red G : Nilai warna Green
B : Nilai warna Blue Citra grayscale merupakan citra digital yang pada setiap pikselnya hanya memiliki
satu nilai kanal. Format citra ini disebut skala keabuan karena pada umumnya warna hitam digunakan sebagai warna minimal 0 dan warna putih sebagai warna maksimal 255, dimana
warna tengah-tengah antara hitam dan putih adalah abu-abu. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.21.
Gambar 2.22. Citra Skala Keabuan
2.8.4 Citra Biner
Citra biner binary image adalah citra yang hanya mempunyai dua nilai derajat keabuan yaitu hitam dan putih. Meskipun saat ini citra berwarna lebih disukai karena member
kesanyang lebih kaya dari pada citra biner, namun tidak membuat citra biner mati. Pada beberapa aplikasi citra biner masih dibutuhkan, misalnya citra logo instansi yang hanya
terdiri atas warna hitam putih, citra kode batang bar code yang tertera pada label barang, citra hasil pemindaian dokumen teks, dan sebagainya.Citra biner hanya mempunyai dua nilai
derajat keabuan yaitu hitam da nputih. Pixel-pixel objek bernilai 1 dan pixel-pixel lattar belakang bernilai 0. Pada saat menampilkan gambar, 0 adlah putih dan 1 adalah hitam. Jadi
pada citra biner, latar belakang berwarna putih sedangkan objek berwarna hitam [13].
2.9 Pemrosesan Citra
2.9.1 Cropping
Cropping citra merupakan salah satu langkah dalam pengolahan citra yang dilakukan untuk memotong satu bagian dari citra tertentu untuk memperoleh bagian yang diinginkan
untuk diolah. Hal ini dilakukan untuk mendapatkan data yang tepat sehingga memudahkan dalam proses pengolahan data [17].
2.9.2 Resizing
Rezising citra adalah mengubah besarnya ukuran citra dalam piksel. Tampilan citra tidak ada yang berubah hanya ukuran pixel dan matriksnya yang dirubah.
Transformasi geometris disebut rubber-sheet transformation karena dapat ditampilkan seperti pencetakan citra pada lembaran karet dan men-streching lembaran ini menurut jumlah aturan
yang sudah didefinisikan. Transformasi geometris ini digunakan untuk melakukan image registration, yaitu sebuah proses yang mengambil dua citra dari scene yang sama dan
mengaturnya sehingga dapat digabung untuk visualisasi, atau perbandingan kuantitatif [18].
2.9.3 Pengenalan Pola
Pengenalan pola pattern recognition adalah suatu ilmu untuk mengklasifikasikan atau menggambarkan sesuatu berdasarkan pengukuran kuantitatif fitur ciri atau sifat utama
dari suatu obyek [19]. Proses pengenalan pola dapat dilakukan dengan cara membandingkan antara obyek yang ingin dikenali dengan data-data yang telah disediakan. Proses pengenalan
pola ini bertujuan meniru kemampuan manusia dalam mengenali suatu obyek atau pola, sehingga dengan menerapkan pengenalan pola ini kepada suatu mesin maka membuat mesin
memiliki kemampuan seperti manusia dalam mengenali suatu obyek atau pola.
30
BAB III PERANCANGAN PENELITIAN
Bab ini membahas tentang langkah langkah perancangan dalam pembuatan sistem pengenalan angka. Pembahasan di dalam bab ini meliputi diagram blok data masukkan
serta perancangan antarmuka yang akan digunakan
3.1. Prinsip Kejadan Mekanisme Gerak Lengan Robot
Pada tugas akhir ini akan dibuat lengan robot yang mampu mendeteksi dan menuliskan font angka berdasarkan gambar font angka yang akan dideteksi secara
otomatis. Dengan menggunakan webcam yang akan mendeteksi gambar font angka dan motor servo sebagai akuator. Saat webcam mendeteksi gambar font angka maka data
yang dihasilkan oleh webcam akan diproses oleh mikrokontroler yang telah di program kemudian akan menjalankan motor servo sebagai akuator robot dan menuliskan font
angka yang dideteksi pada media tulis dengan bentuk font seven segment. Sistem kerja lengan robot ditunjukan seperti pada gambar 3.1 yang merupakan diagram bloksistem.
Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem Lengan Robot
