Pengolahan Citra Aplikasi pengenalan angka menggunakan webcam untuk lengan robot penulis angka.

30

BAB III PERANCANGAN PENELITIAN

Bab ini membahas tentang langkah langkah perancangan dalam pembuatan sistem pengenalan angka. Pembahasan di dalam bab ini meliputi diagram blok data masukkan serta perancangan antarmuka yang akan digunakan

3.1. Prinsip Kejadan Mekanisme Gerak Lengan Robot

Pada tugas akhir ini akan dibuat lengan robot yang mampu mendeteksi dan menuliskan font angka berdasarkan gambar font angka yang akan dideteksi secara otomatis. Dengan menggunakan webcam yang akan mendeteksi gambar font angka dan motor servo sebagai akuator. Saat webcam mendeteksi gambar font angka maka data yang dihasilkan oleh webcam akan diproses oleh mikrokontroler yang telah di program kemudian akan menjalankan motor servo sebagai akuator robot dan menuliskan font angka yang dideteksi pada media tulis dengan bentuk font seven segment. Sistem kerja lengan robot ditunjukan seperti pada gambar 3.1 yang merupakan diagram bloksistem. Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem Lengan Robot Proses kerja sistem lengan robot mulai dengan meletakan lengan robot dalam posisi siap untuk menscan gambar font angka, kemudian lengan robot mulai menscan gambar font angka dengan webcam yang sudah terpasang di atas alas tempat untuk meletakan gambar font angka dengan jarak 30 cm dan menyimpan data gambar font angka yang sudah discan pada mikrokontroler setelah mikrokontroler menerima data lalu data akan diporoses dengan program yang sudah didownload kedalam mikrokontroler dan selanjutnya mikrokontroler akan mengirimkan perintah gerak ke lengan robot untuk menjalankan perintah menuliskan angka pada media tulis yang sudah di siapkan.

3.2. Perancangan Mekanik Lengan Robot

Pada tahap ini dilakukan perancangan mekanik dari robot tersebut, antara lain mendesain ukuran robot, penggunaan bahan dasar untuk lengan robot yaitu plat aluminium setebal 1 mm. Pendesainan robot menggunakan software Google SketchUp. Lengan robot terdiri dari 5 bagian utama yaitu poros, gripper, komponen 1, komponen 2, komponen 3. Gambar 3.2 menunjukan anatomi robot lengan secara keseluruhan. Berikut adalah gambar detail dari bagian-bagian lengan robot, yaitu: komponen 1 ditunjukan Gambar 3.3, komponen 2 ditunjukan Gambar 3.4, komponen 3 ditunjukan Gambar 3.5, gripper ditunjukan Gambar 3.6. Dan gambar keseluruhan lengan robot ditujukan gambar 3.7. Gambar 3.2. Anatomi Lengan Robot Menulis Gambar 3.3. Komponen 1 Gambar 3.4. komponen 2 Gambar 3.5. Komponen 3 Gambar 3.6. Gripper