memperoleh nilai-nilai atau data pada masing-masing bentuk benda agar dapat dibandingkan satu sama lain dengan menggunakan software MATLAB.
Secara keseluruhan sistem kerja pada perancangan tugas akhir ini dapat ditunjukan flowchart pada gambar 3.20. Cara kerja dari lengan robot menulis ini yaitu
mula-mula gambar font angka diletakkan pada tempat yang sudah disediakan, lalu gambar font angka akan di deteksi oleh webcam, maka mikrokontroler Atmega8535 akan
mengirimkan suatu karakter secara serial kepada komputer untuk menjalankan program image processing agar gambar font angka dapat dikenali. Setelah gambar font angka
dikenali, maka komputer akan mengirimkan karakter secara serial kepada minimum system Atmega8535 untuk menggerakan motor servo pada lengan robot. Lengan robot
akan menulis gambar font angka yang sudah dikenali pada media tulis yang sudah
disediakan.
Gambar 3.20
.
Flowchart Keseluruhan Sistem
3.9.1. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot
Untuk mengendalikan motor servo, maka dibutuhkan suatu sinyal PWM agar sudut motor servo dapat diatur sedemikian rupa. Karena keterbatasan pin keluaran OCR
pada Atmega8535, maka dimanfaatkan suatu timer yang digunakan untuk mencacah pulsa tersebut sehingga seluruh PORT pada Atmega8535 dapat berfungsi seperti PWM
yaitu dengan menggunakan perintah interrupt. Gambar 3.21 merupakan flowchart penulisan program menggunakan interrupt saat lengan robot pada posisi siaga.
Untuk mendapatkan nilai sudut motor servo, penulis menggunakan metode heuristik yaitu dengan membuat lengan robot sederhana tanpa menggunakan motor
servo yang memiliki ukuran yang sama dengan lengan robot yang akan dibuat dan peletakan masing-masing komponen seperti tempat untuk peletakan gambar font angka,
webcam, dan lampu penerangan. Kemudian dicari nilai masing-masing sudut motor servo menggunakan busur derajat pada saat lengan robot siaga, lengan robot menulis font
angka0, lengan robot menulis font angka 1, lengan robot menulis font angka 2, lengan robot menulis font angka 3, lengan robot menulis font angka 4, lengan robot menulis font
angka 5, lengan robot menulis font angka 5, lengan robot menulis font angka 6, lengan robot menulis font angka 7, lengan robot menulis font angka 8, lengan robot menulis font
angka 9.
