komputer melalui USB to TTL converter. Mikrokontroler membutuhkan minimum system yang terdiri dari rangkaian eksternal yaiturangkaian osilator dan rangkaian reset.
Untuk rangkaian osilator digunakan crystal dengan frekuensi sebesar 11,0592 MHz dan menggunakan kapasitor 22 pf pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontroler.
Rangkaian osilator ini berfungsi sebagai sumber clock bagi mikrokontroler. Pemberian kapasitor bertujuan untuk memperbaiki kestabilan frekuensi yang diberikan oleh osilator
eksternal. Gambar 3.8 menunjukan rangkaian osilator.
Gambar 3.8. Rangkaian Osilator ATmega8535 Perancangan rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada
mikrokontroler dapat diulang dari awal. Saat tombol reset ditekan maka mikrokontroler mendapat input logika rendah, sehingga akan me-reset seluruh proses yang sedang
dilakukan mikrokontroler. Gambar 3.9 adalah rangkaian reset untuk ATmega8535.
Gambar 3.9. Rangkaian Reset ATmega8535
3.3.1.2. Rangkaian Konfigurasi LCD 16x2
Rangkaian LCD berfungsi untuk menampilkan nama benda yang terdeteksi oleh webcam agar user dapat melihat apakah webcam mendeteksi benda dengan benar.
Rangkaian LCD dapat dilihat pada gambar 3.10. Penentuan konfigurasi kaki LCD menuju mikrokontroler ditentukan dengan melihat pada software compilerCodeVisionAVR seperti
pada Gambar 3.11.
Gambar 3.10. Skematik LCD 16x2 Gambar 3.11. Setting port LCD
3.4. Perhitungan Torsi Motor Servo
Untuk menghitung besar torsi pada masing-masing motor servo, digunaka rumus 2.5 Gambar 3.12 merupakan gambar kontruksi lengan robot untuk menghitung besar torsi
masing-masing motor servo. Tabel 3.1 merupakan tabel perhitungan torsi motor servo.
Gambar 3.12. Konstruksi Lengan Robot
Tabel 3.1. Perhitungan Torsi Motor Servo GAYA
TORSI Motor servo 1 m = 160 gr
F = m x g = 0,160 x 9,8
= 1,862 N Ket : servo 1 bergerak 0
o
, 70
o
, 90
o
, 110
o
Ket: 1N-m = 10.1971621298 kg-cm Sudut 0
o
r = 41 cm Τ = 1,568 x 0,41 x sin0
= 0 N-m = 0 kg-cm Sudut 70
o
r = 41 cm Τ = 1,568 x 0,41 x sin70
= 0,6041 N-m = 6,1601 kg-cm Sudut 90
o
r = 41 cm Τ = 1,568 x 0,41 x sin90
= 0,6428 N-m = 6,5555 kg-cm Sudut 0
o
r = 41 cm Τ = 1,568 x 0,41 x sin110
= 0,6041 N-m = 6,1601 kg-cm Motor servo 2 m = 90 gr
F = m x g = 0,090 x 9,8
= 0,888 N Ket: servo 2 bergerak 90
o
Sudut 90
o
r = 41 cm Τ = 0,888 x 0,41 x sin90
= 0,3616 N-m = 3,6874 kg-cm
Motor servo 3 m = 30 gr F = m x g
= 0,030 x 9,8 = 0,294 N
Ket: servo 3 bergerak 70
o
,80
o
,90
o
Sudut 90
o
r = 27 cm Τ = 0,294 x 0,27 x sin70
= 0,0745 N-m = 0,7606 kg-cm Sudut 90
o
r = 27 cm Τ = 0,294 x 0,27 x sin80
= 0,0781 N-m = 0,7971 kg-cm Sudut 90
o
r = 27 cm Τ = 0,294 x 0,27 x sin90
= 0,0793 N-m = 0,8094 kg-cm
3.5. Motor Servo
Motor servo digunakan untuk menggerakan lengan robot. Motor servo yang digunakan yaitu Towerpro MG996R untuk servo 1, servo2, dan servo3 sebanyak 3 buah,
dan Towerpro SG90 untuk servo4 sebanyak 1 buah. Alasan menggunakan servo Towerpro MG996R yaitu karena memiliki torsi yang kuat mencapai 12 kg-cm dan
harganya tidak begitu mahal, sedangkan servo Towerpro SG90 digunakan karena pada bagian gripper tidak membutuhkan torsi yang besar yaitu berdasarkan perhitungan hanya
0,299 kg-cm sehingga servo Towerpro SG90 dapat digunakan. Spesifikasi servo Towerpro MG996R dapat dilihat pada tabel 3.2, dan spesifikasi servo Towerpro SG90
dapat dilihat pada tabel 3.3. Servo Towerpro MG996R dapat dilihat pada Gambar 3.13, dan servo Towerpro SG90 dapat dilihat pada Gambar 3.14.
Tabel 3.2. Spesifikasi Servo Towerpro MG996R [25] Spesifikasi servo Towerpro MG996R
operating voltage 4.8V to 7.2V
operating temperature range
o
C to 55
o
C operating speed
600.17 degreesecond no load 4.8V operating speed
600.14 degreesecond no load 6V stall torque
9.4 kg-cm 4.8V stall torque
12 kg-cm 6V running current
500mA - 900mA 6V stall current
2.5A 6V gear type
all metal gear size
40mm x 19mm x 43mm weight
55 gram Tabel 3.3. Spesifikasi servo Towerpro SG90 [25]
Spesifikasi servo Towerpro SG90 torsi
1.8 kg-cm 4.8V kecepatan
600.1 degreesecond no load 4.8V tegangan
4V - 7.2V running current
±50mA stall current
±80mA idle current
±10mA dimensi
23mm x 12.2mm x 29mm berat
9 gram dead bandwidth
10µs suhu kerja
-30
o
C – 60
o
C
