Motor DC Benda Tiga Dimensi

direpresentasikan dengan 24 bit, 8 bit untuk R, 8 bit untuk G dan 8 bit untuk B. Pengaturan citra RGB dapat dilihat pada gambar 2.21 [13]. Gambar 2.25. Pengaturan Citra RGB [13] 2.12.2.Cropping Cropping citra bertujuan untuk memotong bagian tertentu dari suatu citra yang tidak diperlukan dalam proses pengolahan citra. Penentuhan titik-titik yang akan diambil dalam proses cropping menggunakan matrik_titiksudut_crop yang merepresentasikan nilai [x,y, ∆x, ∆y]. x : posisi kolom dari pojok kiri atas area yang mau di crop, y : posisi baris dari pojok kiri atas area yang mau di crop, ∆x : lebar area yang mau di crop, ∆y : tinggi area yang mau di crop. Contoh cropping dapat dilihat pada gambar 2.22 [21]. a b Gambar 2.26. a Citra sebelum dicrop, b Citra sesudah dicrop 2.13.Metode Pengenalan Warna dan Bentuk Metode yang digunakan adalah penjumlahan nilai matriks red, green dan blue . Dari hasil jumlah tersebut akan dicari nilai terbesar pada masing-masing nilai matriks. Dimana jumlah dari nilai terbesar menunjukan warna pada benda tersebut. Pada tabel 2.5. adalah hasil nilai sementara yang diperolehi setelah dijumlahkan [22]. Tabel 2.5. Nilai Matriks sementara setelah dijumlahkan Gambar benda berwarna Gambar setelah di crop Nilai RGB benda Pengenalana warna benda Merah = 17,92 Hijau =10,442 Benda kotak berwarna merah Merah = 17,13 Hijau = 7,23 Benda bola berwarna merah Dapat dilihat pada tabel 2.5 menunjukan nilai RGB gambar benda yang lebih besar adalah nilai warna merah maka dari itu disimpulkan bahwa gambar tersebut adalah benda berwarna merah. Sedangkan untuk mengenali bentuk maka, dilakukan perbandingan nilai besaran antara nilai RGB kotak dengan nilai RGB bola yang sudah ditetapkan. Dimana yang memiliki nilai yang paling besar adalah bentuk kotak sedangkan nilai terkecil adalah bentuk bola. Benda kotak berwarna merah memiliki nilai matriks 17,92 sedangkan benda bola berwarna merah memiliki nilai matriks 17,13. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI 30

BAB III PERANCANGAN PENELITIAN

Dalam bab III ini akan dibahas mengenai perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Pembahasan meliputi : a Proses kerja dan mekanisme conveyor pintar b Perancangan mekanik conveyor pintar c Perancangan perangkat keras handwa re d Perancangan perangkat lunak softwa re

3.1. Proses Kerja dan Mekanisme Conveyor Pintar

Pada pembuatan tugas akhir ini, dirancang sebuah prototipe menggunakan sebuah conveyor pintar yang dapat mengenali dua jenis warna dan dua jenis bentuk, dimana conveyor pintar mampu memindahkan dan menempatkan benda secara otomatis berdasarkan bentuk dan warna ke suatu wadah khusus yang telah disediakan. Komponen yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir ini meliputi rangkaian minimum system Atmega32, conveyor , rangkaian sensor photodioda, rangkaian limit switch, relay 5v, webcam logitech seri C170h, software AVR, software MATLAB, laptop dan motor dc 24V. Cara kerja conveyor pintar yaitu mula-mula benda diletakan pada conveyor pertama yang akan membawa benda tersebut mendekati webcam. Webcam akan mendeteksi benda tersebut, kemudian akan diproses oleh laptop melalui software matlab untuk mengenali bentuk dan warna benda. Setelah benda dikenali, maka disiapkan laptop melalui aplikasi MATLAB akan mengirimkan kode benda yang dikomunikasikan secara serial kepada minimum system ATmega32 menggunakan modul USB to TTL untuk mengerakan conveyor kedua, dimana conveyor kedua ini berfungsi menyiapkan wadah yang sesuai dengan benda yang diinginkan. Gambar 3.1 merupakan diagram blok sistem. Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem

3.2. Perancangan Mekanik

Pada perancangan mekanik dari conveyor pintar tersebut, antara lain mendesain ukuran converyor pintar, penggunaan bahan dasar untuk mekanik conveyor yaitu besi bolongan setebal 3mm dan pipa plastik 3inch, untuk ukuran lebar belt 20cm untuk converyor pertama sedangkan untuk converyor kedua 25cm, panjang converyor pertama 100cm dan converyor kedua panjangnya 300cm, kemudian untuk wadah tempat benda dijatuhkan berukuran 20cm x 20cm x 15cm yang terbuat dari bahan papan kayu tipis Desain conveyor menggunakan softwa re AutoCad 2010 untuk gambar conveyor. Conveyor ini di bagi menjadi dua bagian dimana satunya berfungsi sebagai penghantar benda dan conveyor selanjut berfungsi sebagai pemilah benda. Gambar 3.2, 3.3, 3.4, dan 3.5 adalah bentuk seluruh sistem dan ukurannya. Gambar 3.2. keseluruhan Sistem Conveyor Dilihat Dari Depan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI