.Flowchart Program Pengenalan Bentuk dan Warna Benda Pada MATLAB

49

BAB IV HASIL PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengamatan dari conveyor pintar pemindah barang berdasarkan bentuk dan warna. Hasil pengamatan berupa pengujian webcam logitech C170h terhadap warna dan bentuk seperti kotak merah, bola merah, kotak hijau, bola hijau dan bukan warna dan bentuk pilihan reject pada ketepatan menganalisis warna dan bentuk benda dan tingkat keberhasilan conveyor memindahkan benda ketempat yang telah disiapkan berdasarkan masing-masing bentuk dan warna benda.

4.1. Bentuk Fisik serta Sistem Conveyor Pintar

Perangkat keras untuk conveyor pintar ini terdiri atas dua buah conveyor yang dapat dilihat pada gambar berikut ini 4.1, minimum system ATmega32 , modul relay 5 vdc seperti pada gambar 4.2, regulator 12 vdc sebagai penguat arus seperti pada gambar 4.3, dan rangkaian untuk sensor seperti pada gambar 4.4, conveyor dua seperti pada gambar 4.5, conveyor satu seperti pada gambar 4.6, benda seperti pada gambar 4.7 dan wadah untuk benda 4.8. Gambar 4.1. Minimum System ATmega32 Gambar 4.2. Modul Relay 5vdc PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 4.3. Regulator 12vdc Gambar 4.4. Rangkaian Sensor Gambar 4.5. Conveyor Dua Gambar 4.6. Conveyor Satu Gambar 4.7. Benda Gambar 4.8. Wadah Untuk Benda PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 4.9. Conveyor Pintar Untuk sistem kerja conveyor pintar ini adalah kedua conveyor tersebut berkerja secara otomatis sesuai dengan perintah yang diprogram. Proses akan mulai berkerja saat ca tu daya regulator di hidupkan “ON” dimana awalnya conveyor pertama akan berjalan membawa sebuah benda kearah tepat dibawah sebuah webcam yang nanti akan terdeteksi oleh sensor photodioda. Ketika sensor photodioda terhalang oleh benda, maka mikrokontroler ATmega32 akan mengirimkan karakter ‘A’ secara serial melalui komunikasi serial USART. Kemudian laptop akan menerima karakter tersebut sebagai sebuah tanda bahwa benda telah berada tepat dibawah webcam. Kemudian proses selanjutnya yaitu GUI pada MATLAB akan secara otomatis akan menjalankan program pengenalan bentuk dan warna benda. Setelah benda telah dikenali, maka laptop akan mengirimkan sebuah karakter yang mendefinisikan bentuk dan warna benda tersebut. Karakter ‘A’ yang dikirim ada benda yang terdeteksi yaitu “kotak merah”, Karakter ‘B’ yang terkirim adalah bend a yang terdeteksi yaitu “kotak hijau”, Karakter ‘C’ yang terkirim adalah benda yang terdeteksi yaitu “bola merah”, Karakter ‘D’ yang terkirim adalah benda yang terdeteksi yait u “bola hijau”, dan karakter ‘E’ yang terkirim adalah benda yang tidak terdeteksi. Setelah mikrokontroler ATmega32 menerima karakter tersebut, maka selanjutnya conveyor kedua akan aktif dan membawa wadah diatasnya sesuai dengan benda yang akan dimasukan kedalam wadah dimana conveyor kedua berhenti tepat dibawah conveyor pertama untuk menerima benda. Proses tersebut akan berlangsung sehingga tombol pada GUI MATLAB ditekan atau catu daya pada posisi “OFF”. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

4.2. Hasil Data Pengujian dan Pembahasan

Pada sub bab ini, dilakukan pengujian dan pembahasan terhadap nilai batasan pada RGB, mencari nilai batasan citra RGB dari masing-masing warna benda sebanyak 5 kali pengambilan data, tingkat keberhasilan sistem saat mendeteksi warna dan bentuk yang terdeteksi sebanyak 10 kali pengambilan data, pengujian tingkat keberhasilan sistem mendeteksi warna dan bentuk benda yang dilakukan sebanyak 10 kali percobaan dan pengujian tingkat keberhasilan sistem memilah benda berdasarkan warna dan bentuk benda dilakukan sebanyak 10 kali percobaan.

4.2.1. Hasil Data Pengujian dan Pembahasan

Pemberian nilai batasan pada RGB dilakukan dengan membandingakan nilai di ruang TTL. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali pengambilan data karena nilai setiap pengambilan data tidak jauh berbeda kemudian dilakukan perbandingan nilai yang nantinya dicari nilai rata-rata dan dibandingkan serta membuat nilai batasan dengan mencari nilai terbaik pada nilai tiap RGB. Nilai tersebut yang nantinya akan digunakan untuk pengambilan data pada ruangan Tugas Akhir. Berikut tabel 4.1 adalah Data pengujian nilai batasan RGB. Tabel 4.1. Data Pengujian Nilai Batasan RGB Kotak Merah Warna Benda Ruang TA Nilai R G Bentuk Benda Range Nilai Data R G Merah 17,92 10,47 R G Kotak Range = 30 =45 39 17,92 10,49 40 17,67 10,21 39 17,41 10 39 17,92 10,36 35 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI