Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Benda

Tabel 4.10. Pengujian Keberhasilan Sistem Memilah Benda Berdasarkan Warna Dan Bentuk Benda PENGUJIAN KEBERHASILAN SISTEM MEMILAH BENDA BERDASARKAN WARNA DAN BENTUK BENDA WARNA BENTUK BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 KOTAK MERAH V V V V V V V V V V KOTAK HIJAU V V V V V V V V V V BOLA MERAH V V V V V V V V V V BOLA HIJAU V V V V V V V V V V REJECT V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak berhasil Tabel 4.10 adalah hasil data percobaan benda yang berhasil dipilah-pilah oleh conveyor sebanyak sepuluh kali percobaan tiap masing-masing benda yaitu kotak merah, kotak hijau, bola merah, bola hijau dan benda reject. Cara kerjanya adalah benda kotak merah di simpan diatas conveyor satu kemudian dikenali dan selanjutnya dihantar ke conveyor dua dan dimasukan kedalam wadah diatas conveyor dua yang sesuai dengan benda kotak merah dan proses ini berlaku sama untuk kotak hijau, bola merah, bola hijau dan benda reject . Dari hasil pengambilan data sebanyak sepuluh kali tersebut conveyor pintar ini sudah memiliki tingkat keberhasilan 100. Motor yang dipakai untuk menggerakan conveyor pertama menggunakan tegangan sebesar 12v sehingga gerakkan yang dihasilkan oleh conveyor pertama tidak terlalu pelan dan tidak juga terlalu kencang. Berdasarkan percobaan diatas, jika menggunakan tegangan lain misalnya 24v maka benda yang mau dikenali akan kesulitan untuk dikenali oleh webcam dikarenakan benda saat berada diatas conveyor pertama tidak bisa berhenti tepat dibawa webcam sehingga webcam salah melakukan pengidentifikasi benda. Jika menggunakan tegangan dibawa 12v maka gerakkan conveyor akan sangat lambat sehingga membutuhkan waktu yang lama dalam proses pengenalan bentuk dan warna benda. Conveyor dua menggunakan tegangan 24v untuk menggerakan kedua motor dc tersebut PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI 5 10 15 20 25 30 35 40 45 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Ra n g e D a ta B in e r A n ta ra K o ta k B o la P e rb a n d in g a n D a ta 10 Kali Pengambilan Data Biner Bentuk Benda Kotak Bola Perbandingan Bentuk Benda Antara Kotak dan Bola Benda Kotak Benda Bola 2 4 6 8 10 12 14 16 18 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 D a ta N il a i C it ra P e rb a n d in g a n W a rn a R G 10 kali Pengambilan Data Nilai Citra Khusus Kotak Merah Perbandingan Nilai Citra R G Khusus Untuk Kotak Merah Warna Merah Warna Hijau kekiri dan kekanan. Berdasarkan percobaan tersebut, apabila conveyor dua menggunakan tegangan dibawa 24v maka motor dc tidak bisa aktif bergerak. Gambar 4.15. Grafik Perbandingan Antara Bentuk Kotak Dan Bola Gambar 4.16. Grafik Perbandingan Merah Dan Hijau Untuk Benda Kotak Merah PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI 2 4 6 8 10 12 14 16 18 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 D a ta N il a i C it ra P e rb a n d in g a n W a rn a R G 10 Kali Pengambilan Data Nilai Citra Khusus Bola Merah Perbandingan Nilai Citra R G Khusus Untuk Bola Merah Warna Merah Warna Hijau 2 4 6 8 10 12 14 16 18 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 D a ta N il a i C it ra P e rb a n d in g a n W a rn a R G 10 Kali Pengambilan Data Nilai Citra Khusus Kotak HIjau Perbandingan Nilai Citra R G Khusus Untuk Kotak Hijau Warna Merah Warna Hijau Gambar 4.17. Grafik Perbandingan Merah Dan Hijau Untuk Benda Bola Merah Gambar 4.18. Grafik Perbandingan Merah Dan Hijau Untuk Benda Kotak Hijau PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 D a ta N il a i C it ra P e rb a n d in g a n W a rn a R G 10 Kali Pengambila Data Nilai Citra Khusus Bola Hijau Perbandingan Nilai Citra R G Khusus Untuk Bola Hijau Warna Merah Warna Hijau Gambar 4.19. Grafik Perbandingan Merah Dan Hijau Untuk Benda Bola Hijau

4.3. Analisis dan Pembahasan Perangkat Lunak

Pada sub bab ini akan dibahas mengenai listing program dan CodeVision AVR , MATLAB dan analisis.

4.3.1. Aplikasi CodeVision AVR

Pada sub bab ini akan dijabarkan dan dijelaskan masing-masing fungsi pada listing program yang diprogram menggunakan softwa re CodeVision AVR diantaranya program pengendali sensor photodioda menggunakan ADC Analog to Digital Converter , dan program untuk komunikasi serial menggunakan USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter .

4.3.1.1. Pengendali Sensor Photodioda

Program pengendali sensor photodioda menggunakan fasilitas yang dimiliki oleh mikrokontroler ATmega32 yaitu ADC Analog to Digital Converter . Fungsinya yaitu untuk mengubah tegangan analog menjadi tegangan digital. Tegangan digital tersebut akan digunakan untuk mengontrol conveyor saat membawa benda. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 4.20. Listing Program ADC Pada listing program yang ditunjukan gambar 4.15, menggunakan PORTA.0 sebagai PORT masukan untuk mengubah tegangan analog menjadi tegangan digital. Agar nilai desimal ADC maksimal yaitu 1023 dibagi 2 yaitu 511. Sehingga apabila tegangan masukan 0 Volt sampai 5 Volt, akan diubah melalui ADC menjadi 0 desimal hingga 511 desimal. Gambar 4.21. Listing Program Pengendali Conveyor Pada bagian listing program gambar 4.21 fungsinya yaitu untuk mengendalikan motor penggerak conveyor yang dikontrol menggunakan PORTA.0. Terdapat nilai pd1 900 ini dimaksudkan untuk membuat PORTA .0 bernilai “1”yang mengidentifikasi adanya benda dan jika nilai sensor kurang dari atau sama dengan 900 maka tidak ada objek yang menghalang yang artinya motor conveyor akan terus berputar sampai ada benda yang menghalang. ADC initialization ADC Clock frequency: 691.200 kHz ADC Voltage Reference: AVCC pin ADMUX=ADC_VREF_TYPE 0xff; ADCSRA=0x84; SPI initialization SPI disabled SPCR=0x00; TWI initialization TWI disabled TWCR=0x00; = Ada Objek di PD 1 pd1=read_adc0; ifpd1=900{ flag1=1; } else ifpd1900{ flag1=0; } PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI