Junaidi Sinurat : Program Assembly Untuk Mengendalikan Pintu Gerbang Dengan Menggunakan DTMF IC Mt8870 Berbasis Mikrokontroller AT89S51, 2009.
USU Repository © 2009
RS0 dan RS1 digunakan untuk memilih bank register.delapan buah register ini merupakan register serbaguna.Lokasinya pada awal 32 bytes RAM
internal yang memiliki alamat dari 00H sampai 1FH.Register ini dapat diaskses melalui symbol assembler R0,R1,R2,R3,R4,R5,R6 dan R7.
2.4. Motor Langkah Stepper
Motor Stepper adalah motor DC yang gerakannya bertahap step per step dan memiliki akurasi yang tinggi tergantung pada spesifikasinya.Setiap motor stepper
mampu berputar untuk setiap stepnya dalam satuan sudut 0.75, 0.9, 1.8, makin keil sudut per step-nya maka gerakan per step-nya motor stepper tersebut makin presisi.
Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang biasanya cukup menggunakan torsi yang kecil, seperti untuk penggerak piringan disket atau piringan
CD. Dalam hal kecepatan, kecepatan motor stepper cukup cepat jika dibandingkan dengan motor DC.Motor stepper merupakan motor DC yang tidak memiliki
komutator.Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya sedangkan pada bagian rotornya merupakan magnet permanent.Dengan model motor
seperti ini maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu danatau berputar ke arah yang diinginkan, searah jarum jam atau sebaliknya.
Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pemberian data pada komutatornya.Semakin cepat data yang diberikan maka motor stepper akan
semakin cepat pula berputarnya.Pada kebanyakan motor stepper kecepatannya dapat
Junaidi Sinurat : Program Assembly Untuk Mengendalikan Pintu Gerbang Dengan Menggunakan DTMF IC Mt8870 Berbasis Mikrokontroller AT89S51, 2009.
USU Repository © 2009
diatur dalam daerah frekuensi audio dan akan menghasilkan putaran yang cukup cepat.
Untuk mengatur gerakan motor per step-nya dapat dilakukan dengan 2 cara berdasarkan simpangan sudut gerakannya yaitu full step dan half step.
Tabel 2.1. Motor Stepper dengan Gerakan Full Step[1] Step S3
S2 S1
S0 1
1 2
1 3
1 4
1 1
1
Motor langkah stepper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi, dipergunakan apabila dikehendaki jumlah putaran yang tepat atau di perlukan
sebagian dari putaran motor.Suatu contoh dapat di jumpai pada disk drive, untuk proses pembacaan danatau penulisan data kedari cakramdisk, head baca-tulis
ditempatkan pada tempat yang tepat di atas jalur atau track pada cakram, untuk head tersebut di hubungkan dengan sebuah motor langkah.
Aplikasi penggunaan motor langkah dapat juga di jumpai dalam bidang industri atau untuk jenis motor langkah kecil dapat di gunakan dalam perancangan
suatu alat mekatronik atau robot.Motor langkah berukuran besar digunakan, misalnya,
Junaidi Sinurat : Program Assembly Untuk Mengendalikan Pintu Gerbang Dengan Menggunakan DTMF IC Mt8870 Berbasis Mikrokontroller AT89S51, 2009.
USU Repository © 2009
dalam proses pengeboran logam yang menghendaki ketepatan posisi pengeboran, dalam hal ini di lakukan oleh sebuah robot yang memerlukan ketepatan posisi dalam
gerakan lengannya dan lain-lain.
Pada gambar di bawah ditunjukkan dasar susunan sebuah motor langkah stepper.
Gambar 2.4.1. Diagram motor langkah stepper
Magnet permanen N-S berputar kearah medan magnet yang aktif.Apabila kumparan stator dialiri arus sedemikian rupa, maka akan timbul medan magnet dan
rotor akan berputar mengikuti medan magnet tersebut.setiap pengalihan arus ke kumparan berikutnya menyebabkan medan magnet berputar berputar menurut suatu
sudut tertentu, biasanya informasi besar sudut putar tertulis pada badan motor langkah yang bersangkutan.Jumlah keseluruhan pengalihan menentukan sudut perputaran
motor.Jika pengalihan arus di tentukan, maka rotor akan berhenti pada posisi terakhir.
A
D B
A C
B U
S
Junaidi Sinurat : Program Assembly Untuk Mengendalikan Pintu Gerbang Dengan Menggunakan DTMF IC Mt8870 Berbasis Mikrokontroller AT89S51, 2009.
USU Repository © 2009
Jika kecepatan pengalihan tidak terlalu tinggi, maka slip akan dapat dihindari. Sehingga tidak di perlukan umpan balik feedback pada pengendalian motor langkah.
Motor langkah yang akan di gunakan memiliki 4 fase pole atau kutub, pengiriman pulsa dari mikrokontroler ke rangkaian motor langkah dilakukan secara
bergantian, masing-masing 4 data sesuai dengan jumlah phase-nya, sebagian di tunjukkan pada gambar di bawah ini.
Gambar 2.42. Pemberian datapulsa pada motor stepper
Pada saat yang sama ,untuk tiap motor langkah, tidak boleh ada 2 dua masukan atau lebih yang mengandung pulsa sama dengan 1 high, atau dengan kata
lain, pada suatu saat hanya sebuah masukan yang bernilai 1 satu sedangkan lainnya bernilai 0 nol.
2.5. PERANGKAT LUNAK
