42 Tabel 3.4 Sambungan Tabel Tegangan Keluaran Inverter
Dengan phasor tegangan yang berubah-ubah maka sesuai dengan persamaan 3.1 dan 3.2 didapat fluks stator berubah secara vektoris.
3.4 Pengontrolan Fluks
Fluks yang bergerak melingkar pada stator mesin menempati salah satu dari enam ruang seperti pada Gambar 3.6. Phasor fluks stator mempunyai besar
s
λ , dengan posisi
fs
θ . Fluks dalam koordinat d-q adalah
ds
λ dan
qs
λ . Jika phasor fluks berada pada ruang 2 maka vektor tegangan yang harus diberikan adalah VI atau I. Salah satu dari
kedua vektor tegangan ini memperbesar fluks sementara yang lain mengurangi. Penjelasan ini dapat dilihat pada Gambar 3.7.
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
43
q
s
λ
ds
λ
qs
λ
60 60
60 60
60
fs
θ
1
3
4 5
6
2
d
Gambar 3.6 Pembagian fluks linkages stator dalam 6 ruang.
Pada Gambar 3.7 dapat dilihat pengaruh switching phasor tegangan I
I
V
, yang memperbesar phasor fluks dari
s
λ menjadi
sI
λ . Sementara phasor tegangan VI
VI
V mengurangi fluks menjadi
sVI
λ . Ini menyebabkan phasor tegangan yang lebih dekat memperbesar fluks sementara phasor tegangan yang lebih jauh mengurangi
fluks. Tetapi kedua-duanya memperbesar posisi phasor fluks. Pengontrolan fluks ini dilakukan dengan cara membandingkan fluks aktual
s
λ yang didapat dari persamaan 3.3 sd 3.5 dengan fluks referensi
ref
λ . Kemudian hasil perbandingan ini dikonversikan dalam sinyal digital dilambangkan
λ
S . Perbandingan ini dapat dilihat pada Tabel 3.5.
Tabel 3.5 Logic Pengontrolan Fluks Kondisi
λ
S
≤ −
−
s ref
s ref
λ λ
λ λ
1
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
44 Dari hasil perbandingan ini akan ditentukan vektor tegangan yang sesuai untuk
mengontrol perubahan fluks secara langsung. Jika
λ
S bernilai 1 berarti fluks harus diperbesar, sementara jika bernilai 0 fluks harus diperkecil.
Gambar 3.7 Pengaruh switching
I
V
dan
VI
V pada phasor fluks stator.
3.5 Pengontrolan Torsi
Pengontrolan torsi ini dilakukan dengan membandingkan torsi yang diinginkan torsi referensi dengan torsi aktual pada motor Tabel 3.6. Torsi aktual motor dihitung
dengan menggunakan persamaan 3.7. Tabel 3.6 Logic Pengontrolan Torsi
Kondisi
T
S
e e
ref e
e ref
e e
e ref
T T
T T
T T
T T
T T
δ δ
δ δ
− −
− −
− 1
-1
d
ds
λ
qs
λ
s
λ
q
I
V
VI
V
sI
λ
sVI
λ
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
45 dengan
e
T adalah torsi elektromagnetik,
ref
T adalah torsi referensi dan
e
T δ adalah
batas torsi yang diterima di atas torsi referensi. Ketika torsi error
e ref
T T
− melebihi
e
T δ maka waktunya untuk menambah torsi, dilambangkan dengan sinyal 1
+ . Jika torsi error berada antara positif dan negatif
e
T δ , maka phasor tegangan harus vektor
tegangan nol. Untuk torsi error di bawah
e
T δ maka waktunya untuk melakukan
pengereman, dilambangkan dengan sinyal -1. Sementara
jika
T
S
bernilai 1 berarti phasor tegangan harus dinaikkan, 0 artinya phasor tegangan bernilai tetap dan -1 berarti phasor tegangan harus diperlambat di
belakang phasor fluks untuk pengereman. Dengan menggabungkan output fluks error
λ
S , output torsi error
T
S
dan keenam ruang posisi fluks stator
θ
S maka tabel switching dapat dibuat untuk memperoleh switching inverter yang tepat pada suatu kondisi
tertentu seperti dapat dilihat pada Tabel 3.7. Tabel 3.7 Kondisi Switching untuk Berbagai Kondisi
, ,
T
S S
λ
dan
θ
S
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
46 Pada
kolom
θ
S = 1 untuk sinyal fluks bernilai 1 yang berarti besarnya fluks kurang dari yang diharapkan sehingga phasor fluks harus diperbesar. Pada saat
bersamaan torsi error bernilai positif yang berarti torsi harus dinaikkan. Dengan menggabungkan kedua sinyal ini dengan posisi fluks phasor pada 1 maka phasor
tegangan yang memenuhi untuk kondisi ini adalah I dan VI. Tetapi ini hanya berlaku pada sudut
30 pada 1. Pada sudut 30 kedua, phasor tegangan I akan memperbesar
phasor fluks tetapi memperlambat sudut fluks. Ini akan menyebabkan penurunan frekuensi stator dan mengubah arah torsi. Pengontrolan pada kondisi ini dimaksudkan
untuk membuat fluks terus berputar dalam hal ini berlawanan arah jarum jam. Dengan demikian pada sudut
30 kedua, pada ruang 1 phasor tegangan yang sesuai adalah VI. Jadi untuk
T
S
dan
λ
S bernilai +1 dengan posisi phasor fluks pada ruang 1 phasor tegangan yang memenuhi hanya phasor tegangan VI. Ketika sinyal torsi bernilai
nol pilihan satu-satunya adalah memberi phasor tegangan nol yaitu vektor tegangan VIII. Jika torsi error menjadi negatif dengan
T
S
= -1, sementara
λ
S =1 maka torsi harus diperkecil dengan memberi phasor tegangan II.
Jika
λ
S = 0 yang berarti phasor fluks telah melampaui nilai yang seharusnya maka fluks ini harus diperkecil dengan memilih phasor tegangan V. Dengan memilih
phasor tegangan V maka akan memepercepat perputaran fluks, sehingga slip makin bertambah dengan demikian torsi elektromegnetik juga bertambah besar. Dengan
demikian dipenuhi untuk Untuk
T
S
= 1. Jika
T
S
= 0 maka waktunya untuk memilih Phasor tegangan nol dalam hal ini phasor vector tegangan VII. Sementara untuk
T
S
= -1 maka torsi harus diperkecil sementara fluks bertambah. Dalam kondisi phasor
tegangan harus memperlambat perputaran torsi, sehingga phasor tegangan yang tepat
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
47 adalah III. Untuk posisi phasor fluks pada ruang yang lain maka phasor tegangan yang
sesuai dapat dilihat pada Tabel 3.8. Tabel 3.8 Logic Fluks Phasor
fs
θ Ruang fluks
3 2
3 3
2 3
2 3
3 2
3 3
π θ
π π
θ π
π θ
π π
θ π
θ π
π θ
≤ ≤
≤ ≤
− ≤
≤ −
− ≤
≤ −
≤ ≤
− ≤
≤
fs fs
fs fs
fs fs
2 3
4 5
6 1
Direct torque control ini merupakan pengontrolan penggerak motor ac yang unik karena switching pada inverter mengontrol secara langsung variabel motor yaitu
fluks dan torsi. Blok diagram pengontrolan dengan direct torque control pengontrolan secara langsung Ini dapat dilihat pada Gambar 3.8.
Gambar 3.8 Blok diagram pengontrolan motor induksi dengan direct torque control
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
48 Pada Gambar 3.8 dapat dilihat beberapa langkah dalam pengontrolan torsi dan
fluks yaitu sebagai berikut:
1. Pengukuran arus dan tegangan motor.
Pada operasi normal dua buah arus phasa motor beserta dengan tegangan diukur.
2. Transformasi arus dan tegangan tiga phasa
abc ke dua phasa d-q
Arus dan tegangan dua phasa dihitung dengan menggunakan persamaan 2.73 sd 2.76
3. Penghitungan besar torsi, fluks dan sudut fluks stator
Besar torsi, fluks dan sudut fluks stator dapat dihitung dengan menggunakan persamaan 3.5 sd 3.7
4. Penetuan keadaan
T
S S ,
λ
dan
θ
S
λ
S didapat dari hasil perbandingan fluks aktual dengan fluks referensi.
T
S
dari hasil perbandingan torsi aktual dengan torsi referensi. Ini dapat dilihat pada
Tabel 3.5 dan Tabel 3.6. Sementara
θ
S menyatakan posisi fluks stator. 5. Penentuan Jenis Switching
Kemudian ditentukan switching yang sesuai dengan yang dibutuhkan. Switching yang sesuai untuk masing-masing keadaan
T
S S ,
λ
dan
θ
S didapat dari Tabel 3.7.
Jeremia Purba : Simulasi Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Phasa Dengan Direct Torque Control Dengan Menggunakan Matlab 7.0.1, 2009.
USU Repository © 2009
49
BAB IV SIMULASI PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA PHASA
