Gambar 4.7 Peletakan dan Penyolderan Komponen
4.2. Implementasi Perangkat Lunak Software
Implementasi program mikrokontroller arduino dibuat menggunakan bahasa pemrograman C. Software yang digunakan untuk membuat program adalah editor dan
compiler Arduino. File program berekstensi .ino file yang sudah dikompilasi akan di upload kedalam mikrokontroller arduino. Penulisan kodescript yang ditanamkan
embed pada software IDE arduino dapat dilihat pada gambar 4.8 dan kodescript pemograman mikrokontroler arduino secara keseluruhan dapat dilihat pada lampiran
A.
Gambar 4.8 Software IDE Arduino
4.3. Pengujian Alat
Pengujian bertujuan untuk menemukan kekurangan pada alat dan memastikan apakah alat yang telah dibuat dapat berjalan dengan baik. Pengujian alat yang dilakukan
meliputi pengujian sensor warna TCS3200, aktuator penyeleksi buah, tombol kendali dan pengujian alat secara keseluruhan.
Universitas Sumatera Utara
4.3.1. Pengujian Sensor Warna TC3200 Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian sensor warna TCS3200
dapat berjalan dengan baik dan bisa menampilkan nilai RGB pada LCD dan Serial Monitor. Pengujian dilakukan dengan menghubungkan pin output sensor warna pada
pin analog arduino A0, A1, A2, A3, A4. Berikut adalah program untuk pengujian sensor warna TCS3200.
Gambar 4.9. Program Pengujian Sensor Warna
int readcolor {
Setting red filtered photodiodes digitalWriteS2,LOW;
digitalWriteS3,LOW; frequency = pulseInsensorOut,LOW; Reading the output frequency
Remaping the value of the frequency to the RGB Model frequency = mapfrequency, 25,72,255,0;
R = frequency; Printing the value on the serial monitor
Serial.printR= ;
printing name Serial.printfrequency;
printing RED color frequency Serial.print ;
delay50; Setting Green filtered photodiodes
digitalWriteS2,HIGH; digitalWriteS3,HIGH;
frequency = pulseInsensorOut,LOW; Reading the output frequency Remaping the value of the frequency to the RGB Model
frequency = mapfrequency, 30,90,255,0; G = frequency;
Printing the value on the serial monitor Serial.printG= ;
printing name Serial.printfrequency;
printing GREEN color frequency Serial.print ;
delay50; Setting Blue filtered photodiodes
digitalWriteS2,LOW; digitalWriteS3,HIGH;
frequency = pulseInsensorOut,LOW; Reading the output frequency Remaping the value of the frequency to the RGB Model
frequency = mapfrequency, 25,70,255,0; B = frequency;
Printing the value on the serial monitor Serial.printB= ;
printing name Serial.printfrequency;
printing BLUE color frequency Serial.println ;
delay50; }
Universitas Sumatera Utara
4.3.1.1. Pengujian Sensor dengan Buah Jeruk Orange Dalam tahap pengujian ini dilakukan dengan menggunakan buah jeruk yang berwarna
orange. Buah jeruk diletakkan tepat diatas sensor warna kemudian akan terbaca nilai data RGB Red, Green dan Blue pada LCD dan Serial Monitori.
Gambar 4.10 Pengujian Alat dengan Buah Jeruk Orange
Gambar 4.11 Hasil Pembacaan Nilai RGB dengan LCD dan Serial Monitor
Dari gambar 4.11 dapat kita lihat bahwa sensor warna TCS3200 mampu mendeteksi warna orange sesuai dengan sampel buah jeruk yang berwarna orange.
Nilai RGB yang di dapat selalu berubah sesuai dengan kondisi cahaya diruangan.
4.3.1.2. Pengujian Sensor dengan Buah Jeruk Kuning Kehijauan Dalam tahap pengujian ini dilakukan dengan menggunakan buah jeruk yang berwarna
kuning kehijauan. Buah jeruk diletakkan tepat diatas sensor warna kemudian akan terbaca nilai data RGB Red, Green dan Blue pada LCD dan Serial Monitor.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.12 Pengujian Alat dengan Buah Kuning Kehijauan
Gambar 4.13 Hasil Pembacaan Nilai RGB dengan LCD dan Serial Monitor
Dari gambar 4.13 dapat kita lihat bahwa sensor warna TCS3200 mampu mendeteksi warna kuning hijau sesuai dengan sampel buah jeruk yang berwarna
kuning kehijauan. Nilai RGB yang di dapat selalu berubah sesuai dengan kondisi cahaya diruangan.
4.3.1.3. Pengujian Sensor dengan Buah Jeruk Hijau Dalam tahap pengujian ini dilakukan dengan menggunakan buah jeruk yang berwarna
hijau. Buah jeruk diletakkan tepat diatas sensor warna kemudian akan terbaca nilai data RGB Red, Green dan Blue pada LCD dan Serial Monitor.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.14 Pengujian Alat dengan Buah Hijau
Gambar 4.15 Hasil Pembacaan Nilai RGB dengan LCD dan Serial Monitor
Dari gambar 4.15 dapat kita lihat bahwa sensor warna TCS3200 mampu mendeteksi warna hijau sesuai dengan sampel buah jeruk yang berwarna hijau. Nilai
RGB yang di dapat selalu berubah sesuai dengan kondisi cahaya diruangan.
4.3.2. Pengujian Aktuator Penyortir Buah Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian motor servo dapat berjalan
dengan baik dan bisa menerima perintah dari arduino untuk mengarahkan buah jeruk ke kanan dan kiri sesuai dengan wadah yang telah ditentukan. Berikut adalah program
untuk pengujian aktuator atas dan bawah.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.16 Program Pengujian Aktuator
4.3.2.1. Pengujian Aktuator Atas Aktuator atas merupakan aktuator yang berfungsi untuk menahan buah jeruk pada saat
pembacaan nilai RGB dengan sensor warna TCS3200 serta berfungsi untuk mengarahkan buah jeruk ke wadah orange atau hijau.
a b
Gambar 4.17 Pengujian Aktuator Atas
Pada gambar 4.17 gambar a dan b aktuator atas dapat bergerak ke kanan dan kiri, sehingga dapat mengarahkan buah yang telah dibaca oleh sensor warna
TCS3200.
4.3.2.2. Pengujian Aktuator Bawah Aktuator bawah merupakan aktuator ke dua yang menerima buah dari aktuator atas
dan mengarahkan buah jeruk ke wadah kuning kehijauan atau hijau.
void loop {
goes from 0 degrees to 180 degrees for pos = 0; pos = 180; pos += 1 {
tell Top servo to go to position myservoTop.writepos;
tell Bottom servo to go to position myservoBottom.writepos;
delay15; }
goes from 180 degrees to 0 degrees for pos = 180; pos = 0; pos -= 1 {
tell Top servo to go to position myservoTop.writepos;
tell Bottom servo to go to position myservoBottom.writepos;
delay15; }
}
Universitas Sumatera Utara
a b
Gambar 4.18 Pengujian Aktuator Bawah
Pada gambar 4.18 a aktuator bawah dapat bergerak ke kiri dan menutup jalur ke wadah kuning kehijauan dan gambar 4.18 b aktuator bawah dapat bergerak ke
kanan dan menutup jalur ke wadah hijau.
4.3.3. Pengujian Push Button Pada rangkaian ini terdapat push button yang dapat menghentikan proses sementara.
Pada saat push button di tekan sekali maka akan menghentikan sementara seluruh proses dan menampilkan total buah yang telah di sortir pada LCD. Untuk melanjutkan
proses sortir push button harus ditekan kembali dan seluruh proses dapat berjalan hingga selesai. Berikut ini adalah program untuk pengujian fungsi push button.
Gambar 4.19 Program Pengujian Push Button
Void kondisiButton {
ifdigitalReadbutton==HIGH{ ifplay { play=true;}
else { play=false;} delay250; bouncing }
} Void loop {
KondisiButton; Ifplay{
lcd.clear; lcd.printOrange;
lcd.setCursor6,0; lcd.print KH;
lcd.setCursor11,0; lcd.printHijau;
lcd.setCursor0,1; lcd.printorange;
lcd.setCursor7,1; lcd.printKhijau;
lcd.setCursor12,1; lcd.printhijau; }
Universitas Sumatera Utara
Pengujian push button dapat dilihat pada gambar 4.20 gambar a dan b. Pada gambar a push button dalam kondisi belum ditekan dan program masih berjalan
untuk membaca warna dari buah jeruk, sedangkan pada gambar b push button dalam kondisi telah ditekan dan proses sorting dihentikan sementara kemudian LCD
menampilkan jumlah jeruk yang telah disortir berdasarkan warnanya masing-masing.
a b
Gambar 4.20 Hasil Pengujian Push Button
4.3.4. Pengujian Sistem Keseluruhan Pengujian ini dilakukan untuk memperoleh data-data yang akan dijadikan acuan nilai
variable yang digunakan sebagai tolak ukur untuk dapat mendeteksi buah jeruk yang berbeda warna pada saat proses sortir buah.
Berikut ini merupakan data yang ditampilkan dari hasil pembacaan masing- masing warna buah jeruk oleh sensor TCS3200.
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Sensor TCS3200 dengan Jeruk Berwarna Orange
No Warna Jeruk
Nilai Intensitas pada LCD
Warna yang Terdeteksi
Waktu ms
Red Green
Blue
1 Jeruk Orange
147 51
-56 Orange
1062 2
Jeruk Orange 109
51 -56
Orange 1062
3 Jeruk Orange
109 51
-56 Orange
1062 4
Jeruk Orange 109
51 -56
Orange 1062
5 Jeruk Orange
142 51
-56 Orange
1062
Universitas Sumatera Utara
Dari tabel 4.1 dapat diketahui bahwa sensor mendeteksi buah berwarna orange ketika nilai Red memiliki intensitas warna lebih tinggi dari intensitas warna Green
maupun Blue dan nilai |R-G|50. Rata-rata waktu yang dibutuhkan untuk membaca dan memisahkan satu buah jeruk orange adalah 1238 milidetik.
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Sensor TCS3200 dengan Jeruk Berwarna Kuning Kehijauan
No Warna Jeruk
Tampilan Nilai Intensitas pada LCD
Warna yang Terdeteksi
Waktu ms
Red Green
Blue
1 Jeruk Kuning Kehijauan
55 43
-62 Kuning Hijau
1237 2
Jeruk Kuning Kehijauan 55
43 -62
Kuning Hijau 1237
3 Jeruk Kuning Kehijauan
54 51
-51 Kuning Hijau
1237 4
Jeruk Kuning Kehijauan 76
73 -5
Kuning Hijau 1237
5 Jeruk Kuning Kehijauan
87 77
-5 Kuning Hijau
1238
Dari tabel 4.2 dapat diketahui bahwa sensor warna mendeteksi buah berwarna kuning kehijauan ketika nilai Red memiliki intensitas warna dibawah 100 dan lebih
tinggi dari intensitas warna Green dan Blue. Rata-rata waktu yang dibutuhkan untuk membaca dan kalibrasi warna kuning kehijauan adalah 1237 milidetik.
Tabel 4.3 Hasil Pengujian Sensor TCS3200 dengan Jeruk Berwarna Hijau
No Warna Jeruk
Nilai Intensitas pada LCD
Warna yang Terdeteksi
Waktu ms
Red Green
Blue
1 Jeruk Hijau
-21 39
-68 Hijau
1237 2
Jeruk Hijau -21
26 -62
Hijau 1237
3 Jeruk Hijau
-21 13
-68 Hijau
1237 4
Jeruk Hijau -21
17 -62
Hijau 1237
5 Jeruk Hijau
-21 13
-62 Hijau
1237
Universitas Sumatera Utara
Dari tabel 4.3 dapat diketahui bahwa sensor warna mendeteksi buah berwarna hijau ketika nilai Green memiliki intensitas warna yang lebih tinggi dari intensitas
warna Red dan Blue. Waktu yang dibutuhkan untuk membaca dan kalibrasi warna hijau adalah 1237 milidetik.
Tabel 4.4 Hasil Pengujian Sensor TCS3200 tanpa Buah Jeruk
No Warna Jeruk
Nilai Intensitas pada LCD
Warna yang Terdeteksi
Waktu ms
Red Green
Blue
1 -
-320 -216
-215 -
1062 2
- -314
-216 -215
- 1062
3
-
-282 -216
-215 -
1062 4
-
-309 -216
-215 -
1062 5
-
-287 -212
-215 -
1062
Dari tabel 4.4 diatas dapat diketahui bahwa sensor warna tidak mendeteksi adanya buah jeruk yang berada diatas sensor TCS3200, sehingga nilai intensitas warna
yang didapat berada dibawah 0. Waktu yang dibutuhkan untuk membaca dan kalibrasi adalah 1062 milidetik.
Dari hasil pengujian dengan beberapa kali percobaan menggunakan sampel buah jeruk masing-masing berwarna orange, kuning kehijauan, hijau dan tanpa buah
jeruk. Sensor dapat mengenali warna buah dengan sangat baik. Untuk meningkatkan akurasi pembacaan warna, sensor warna akan mendeteksi warna buah jeruk dengan 3
tahap pembacaan, kemudian diambil dua nilai intensitas warna yang paling besar dan sering muncul, sehingga didapat nilai yang sesuai dan hasil yang lebih akurat.
Waktu rata-rata yang dibutuhkan dalam menyortir satu buah jeruk hingga buah jeruk masuk ke dalam wadah yang telah ditentukan dan aktuator kembali ke posisi
awal adalah 1238 ms. Dalam waktu 1238 ms terdapat 3 kali pembacaan nilai RGB, jadi sensor warna dapat membaca warna RGB dalam waktu
1238 3
= 412 ms.
Universitas Sumatera Utara
4.4. Analisis Ketelitian Alat
Kategori