Rambu Lalu Lintas Pengenalan secara real time rambu lalu lintas peringatan menggunakan ekstraksi ciri Wavelet Haar dan fungsi jarak Chi Square.

Citra dibedakan menjadi dua macam, yaitu citra analog dan citra digital. Citra analog adalah citra yang berasal dari sinyal analog yang kemudian ditangkap oleh optik. Sedangkan citra digital merupakan sebuah larik array yang terdiri dari nilai real dan kompleks yang direpresentasikan dengan deret bit tertentu. Suatu citra juga dapat didefinisikan dengan menggunakan fungsi matriks 2.1, yaitu fx,y berukuran M baris dan N kolom, dengan x dan y adalah koordinat spasial, dan amplitudo f di titik koordinat x,y. Citra dapat dikatakan citra digital apabila nilai x,y dan amplitudo f berhingga dan bernilai diskrit. Citra digital dapat ditulis dalam bentuk matrik sebagai berikut [5] : [ ] 2.1 Matriks diatas menyatakan bahwa baris dan kolom merupakan suatu titik pada citra. Nilai antara baris dan kolom tersebut disebut dengan picture element, image element, pels , atau piksels. Piksel ini merupakan sekumpulan titik-titik gambar yang menggambarkan koordinat dan mempunyai intensitas yang dinyatakan dengan bilangan dan disimbolkan fx,y, dimana x,y merupakan koordinat pada bidang dua dimensi dan f x,y merupakan intensitas cahaya pada titik x,y, seperti pada Gambar 2.2 [5]. Gambar 2.2. Contoh koordinat citra digital

2.2.2. Ruang Warna RGB

Ruang warna adalah spesifikasi suatu sistem koordinat yang setiap titik di dalamnya mempresentasikan sebuah warna. Setiap citra berwarna memiliki ruang warna yang disesuaikan.Ruang warna biasanya menggunakan tiga komponen dasar yaitu red R, green G, blue B dan ketiga komponen tersebut merupakan bagian dari setiap piksel. Ruang warna RGB dapat digambarkan dalam bentuk kubus seperti pada Gambar 2.3 [6]. Gambar 2.3. Skema Ruang Warna RGB Setiap warna pokok memiliki intensitas sendiri dengan nilai maksimum 255 atau 2 8 = 8 bit. Bila dilihat dari Gambar 2.3 titik awal berada pada koordinat 0,0,0 yang merupakan warna hitam, hal tersebut juga menunjukkan bahwa setiap komponen warna benilai minimal. Sedangkan untuk komponen warna bernilai maksimal berada pada titik koordinat 255,255,255 yang menyatakan warna putih. Selain itu bila komponen warna bernilai maksimal maka sama dengan 24 bit sehingga jumlah warna mencapai 16.777.216.

2.2.3. Citra Grayscale

Citra berwarna terdiri dari 3 layer matrik yaitu R-layer, G-layer, dan B-layer seperti yang telah dibahas sebelumnya. Sehingga bila citra tersebut akan diproses membutuhkan