Kontrol Proporsional Integral Proportional Integral Control

N D W S 10 = Q m S Gambar 15 Gambar metering device akhir 32 prioritas, On-chip oscillator, 32 jalur input output yang dapat diprogram, 64K memori program, 64K memori data. SPC motor controller memiliki spesifikasi Mampu digunakan untuk mengendalikan kecepatan dan arah putaran 4 motor DC atau 2 buah motor stepper, umpan balik speed encoder frekuensi maksimum 10 kHz, mampu mendeteksi perubahan kecepatan dengan ketelitian hingga 0,1 RPS rotation per second atau 6 RPM rotation per minute , kendali motor DC dapat dilakukan secara close loop PID maupun open loop, parameter PID, toleransi kesalahan, dan waktu sampling dapat diatur, tersedia antarmuka UART RS232TTL, I2C, dan lebar pulsa, pin InputOutput kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS, kompatibel dengan modul-modul EMS H-Bridge, terdapat 4 set output PWM Pulse Width Modulation 8-bit dengan frekuensi 600 Hz, terdapat 4 kanal ADC 8-bit dengan tegangan referensi 5 Volt dan sampling rate maksimum 25 kHz, terdapat 4 pin General Purpose InputOutput GP IO. Spesifikasi dari EMS 30 A H-Bridge adalah terdiri dari 1 driver full H- Bridge, mampu melewatkan arus kontinyu 30 A, range tegangan output untuk beban: 5,5 V sampai 36 V IC VNH2SP30 hanya sampai 16 V, input kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS, jalur catu daya input VCC terpisah dari jalur catu daya untuk beban V Mot, frekuensi PWM sampai dengan 20 KHz, kompatibel dengan SPC Gamepad Interface serta mendukung sistem mikrokontroler.

3.3.5 Perancangan dan Pemrograman Mikrokontroller

Perancangan dan pemrograman mikrokontroller meliputi pemilihan bahasa pemrograman, penulisan, kompilasi dan proses download program ke modul mikrokontroller. Bahasa pemrograman yang akan digunakan adalah bahasa C. Pemilihan bahasa C didasarkan oleh beberapa keunggulan yang dimiliki, diantaranya merupakan bahasa yang powerful, fleksibel dan portable sehingga dapat dijalankan dibeberapa sistem operasi yang berbeda Joni I. M dan Raharjo. B, 2006. Algoritma program seperti ditunjukkan pada lampiran 5. Kode-kode bahasa C ditulis dalam sebuah editor dalam program notepad. Program yang dihasilkan pada tahap ini masih berekstensi .c. dan dinamakan source code. Dengan menggunakan compiler microC-51, source code akan diubah menjadi