400 800
1200 1600
2000 2400
8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88 96 P
u ta
r a
n m
o to
r r
p m
Waktu s
Pengukuran Diharapkan
50
sedangkan pupuk SP-36 dan NPK memiliki distribusi ukuran masing-masing 22.27 dan 57.40 dengan ukuran masing-masing 2.36 – 4.6 mm dan 1.4 – 2.36
mm.
4.6.1 Pengujian dengan Kontrol PID
Menurut Pitowarno Endra 2006, kontrol PID merupakan kombinasi dari kontrol proporsional P, integral I dan Derivative D sehingga akan diperoleh
kontrol yang dapat menghasilkan respon yang terbaik. Kontrol proporsional Kp akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak menghapus waktu
naik, tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Kontrol integral Ki akan memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi akan berakibat
memburuknya respon transien. Kontrol derivatif akan meberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot dan menaikkan respon
transien. Pengujian dengan kontrol PID dibagi dalam dua kali pengujian, yaitu
pengujian metering device dengan menggunakan satu rotor dan menggunakan dua rotor. Kedua pengujian ini dilakukan pada masing-masing pupuk granular. Nilai
konstanta PID yang digunakan adalah berturut-turut 500; 15,000 dan 20,000, sedangkan periode sampling diatur sebesar 60 ms dengan frekuensi sampling 16.7
Hz. Nilai set-point yang digunakan adalah 400, 800, 1200, 1600 dan 2000 rpm. Masing-masing nilai set-point dijalankan selama 5, 10, 15, 20 dan 25 detik dan
dilakukan pengulangan sebanyak tiga kali untuk masing-masing nilai set-point dan waktu. Pupuk yang keluar dari metering device ditampung dalam suatu wadah
yang diletakkan di atas timbangan digital. Kecepatan putar motor direkam menggunakan program hyperterminal melalui komunikasi serial RS232.
4.4.1.1 Pengujian Metering Device dengan Satu Rotor Single Rotor
Pengujian dengan satu rotor dengan menggunakan pupuk urea ditunjukkan pada Gambar 36. Gambar 36 kiri menunjukkan grafik hubungan antara waktu
dengan berat pupuk urea yang keluar menunjukkan hubungan yang linier untuk masing-masing nilai set-point. Dimana pada set-point 400, 800, 1200, 1600 dan
2000 rpm diperoleh nilai R
2
masing-masing sebesar 0.997, 0.998, 0.998, 0.998 dan 0.998. Sedangkan kecepatan keluaran pupuk rate dari rotor untuk masing-
