Perancangan dan Pemrograman Mikrokontroller

44

4.3 Pengujian Karakteristik Pupuk Granular

Pengujian karakteristik pupuk granular dilakukan untuk mengetahui sebaran ukuran pupuk urea, SP-36 dan NPK serta untuk mengetahui massa jenis pupuk tersebut. Karakteristik pupuk granuler hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 10. Ketiga jenis pupuk ini memiliki nilai bulk density masing-masing 0.635 gcm 3 , 1.009 gcm 3 dan 0.908 gcm 3 . Demikian juga distribusi keseragaman ukuran berbeda-beda dimana urea memiliki distribusi ukuran paling seragam sebesar 75.7 dengan ukuran 1.4 – 2.36 mm, sedangkan pupuk SP-36 dan NPK memiliki distribusi ukuran masing-masing 22.27 dan 57.40 dengan ukuran masing-masing 2.36 – 4.6 mm dan 1.4 – 2.36 mm. Tabel 10 Distribusi ukuran dan massa jenis pupuk urea, SP-36 dan NPK Jenis pupuk Distribusi ukuran partikel pupuk Massa jenis gcm 3 4.76 mm 4.76 – 2.36 mm 2.36 – 1.4 mm 1.4mm Urea SP-36 NPK - 9.2 2.81 3.13 55.27 39.7 75.7 35.53 57.40 21.13 - - 0.635 1.009 0.908

4.4 Identifikasi Sistem

Perancangan sebuah pengontrol untuk suatu aplikasi tertentu meliputi langkah-langkah pemilihan mode kontrol yang akan digunakan serta pengaturan mode control. Ini berarti penentuan apakah control proporsional, proporsional plus derivatif, proporsional plus integral atau proporsional plus integral plus derivatif yang akan digunakan, dan pemilihan nilai K P , K I , dan K D yang bersesuain. Langkah ini akan menentukan bagaimana sistem akan bereaksi terhadap sebuah gangguan atau perubahan nilai pengaturan, seberapa cepat sistem menanggapi perubahan yang terjadi, berapa lama waktu yang dibutuhkan untk mencapai keadaan tunak setelah terajadi gangguan atau perubahan nilai pengaturan, serta apakan terdapat error keadaan tunak atau tidak Bolton, W. 2004 Metode yang digunakan untuk menentukan konstanta proporsional P, Integral I dan diferensial D adalah metode Ziegler-Nichols. Metode ini berdasarkan pada pengujian sistem dengan loop terbuka sehingga tidak ada aksi kontrol. Pengujian sistem dilakukan menggunakan perintah PWM dengan lima kali step yaitu PWM 50, 100, 150, 200 dan 250 dengan periode sampling 60 ms 1 d t T K e t g     0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0.5 1 1.5 2 G a in Waktu s PWM 50 PWM 100 PWM 150 PWM 200 PWM 250 Model            d t T K - e - 1 gt td  t g td