44
4.3 Pengujian Karakteristik Pupuk Granular
Pengujian karakteristik pupuk granular dilakukan untuk mengetahui sebaran ukuran pupuk urea, SP-36 dan NPK serta untuk mengetahui massa jenis
pupuk tersebut. Karakteristik pupuk granuler hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 10. Ketiga jenis pupuk ini memiliki nilai bulk density masing-masing 0.635
gcm
3
, 1.009 gcm
3
dan 0.908 gcm
3
. Demikian juga distribusi keseragaman ukuran berbeda-beda dimana urea memiliki distribusi ukuran paling seragam
sebesar 75.7 dengan ukuran 1.4 – 2.36 mm, sedangkan pupuk SP-36 dan NPK memiliki distribusi ukuran masing-masing 22.27 dan 57.40 dengan ukuran
masing-masing 2.36 – 4.6 mm dan 1.4 – 2.36 mm. Tabel 10 Distribusi ukuran dan massa jenis pupuk urea, SP-36 dan NPK
Jenis pupuk
Distribusi ukuran partikel pupuk Massa jenis
gcm
3
4.76 mm 4.76 – 2.36 mm 2.36 – 1.4 mm 1.4mm
Urea SP-36
NPK -
9.2 2.81
3.13 55.27
39.7 75.7
35.53 57.40
21.13 -
- 0.635
1.009 0.908
4.4 Identifikasi Sistem
Perancangan sebuah pengontrol untuk suatu aplikasi tertentu meliputi langkah-langkah pemilihan mode kontrol yang akan digunakan serta pengaturan
mode control. Ini berarti penentuan apakah control proporsional, proporsional plus derivatif, proporsional plus integral atau proporsional plus integral plus derivatif
yang akan digunakan, dan pemilihan nilai K
P
, K
I
, dan K
D
yang bersesuain. Langkah ini akan menentukan bagaimana sistem akan bereaksi terhadap sebuah
gangguan atau perubahan nilai pengaturan, seberapa cepat sistem menanggapi perubahan yang terjadi, berapa lama waktu yang dibutuhkan untk mencapai
keadaan tunak setelah terajadi gangguan atau perubahan nilai pengaturan, serta apakan terdapat error keadaan tunak atau tidak Bolton, W. 2004
Metode yang digunakan untuk menentukan konstanta proporsional P, Integral I dan diferensial D adalah metode Ziegler-Nichols. Metode ini
berdasarkan pada pengujian sistem dengan loop terbuka sehingga tidak ada aksi kontrol. Pengujian sistem dilakukan menggunakan perintah PWM dengan lima
kali step yaitu PWM 50, 100, 150, 200 dan 250 dengan periode sampling 60 ms
1
d t
T K
e t
g
0.2 0.4
0.6 0.8
1 1.2
0.5 1
1.5 2
G a
in
Waktu s
PWM 50 PWM 100
PWM 150 PWM 200
PWM 250 Model
d t
T K
-
e -
1 gt
td
t
g
td