36
konstanta PID yang digunakan untuk pengontrolan sistem adalah yang menghasilkan keluaran paling mendekati nilai set-poin.
Gambar 19 Diagram skematik pengontrolan motor DC dengan control PID
3.3.9 Pengujian dengan Pupuk Granular 3.3.9.1 Pengujian dengan Kontrol PID
Pengujian dengan kontrol PID dibagi dalam dua kali pengujian, yaitu pengujian metering device dengan menggunakan satu rotor dan menggunakan dua
rotor. Kedua pengujian ini dilakukan pada masing-masing pupuk granular. Nilai konstanta PID yang digunakan adalah berturut-turut 500; 15,000 dan 20,000,
sedangkan periode sampling diatur sebesar 60 ms. Nilai set-point yang digunakan adalah 400, 800, 1200, 1600 dan 2000 rpm. Masing-masing nilai set-point
dijalankan selama 5, 10, 15, 20 dan 25 menit dan dilakukan pengulangan sebanyak tiga kali untuk masing-masing nilai set-point dan waktu pengujian.
Pupuk yang keluar dari metering device ditampung dalam suatu wadah dan berat pupuk yang keluar ditimbang dengan menggunakan timbangan digital. Kecepatan
putar motor untuk masing-masing perlakuan diukur dengan menggunakan optic speed encoder kemudian ditampilkan
menggunakan program hyperterminal melalui komunikasi serial RS232.
3.3.8.2 Pengujian tanpa Kontrol PID
Pengujian dengan tanpa kontrol PID mengunakan dua perlakuan, yaitu pengujian metering device dengan menggunakan satu rotor dan menggunakan dua
rotor. Kedua pengujian ini dilakukan pada masing-masing pupuk granular. Pengujian tanpa kontrol dilakukan dengan menggunakan kontrol loop terbuka
Σ
.
Σ
motor kontrol PWM
G
P
S
+ -
+ +
37
open loop control. Artinya tidak melibatkan rutin-rutin PID dan tidak ada umpan balik feedback keluaran terhadap masukan. Nilai set-point yang digunakan
dalam pengujian tanpa kontrol adalah PWM 50, 100, 150, 200 dan 250. Nilai ini setara dengan 751, 1637, 1947, 2139 dan 2203 rpm. Sedangkan periode sampling
diatur sebesar 60 ms. Masing-masing nilai set-point dijalankan selama 5, 10, 15, 20 dan 25 menit dan dilakukan pengulangan sebanyak tiga kali untuk masing-
masing nilai set-point dan waktu pengujian. Pupuk yang keluar dari metering device ditampung dalam suatu wadah dan berat pupuk yang keluar ditimbang
dengan menggunakan timbangan digital. Kecepatan putar motor untuk masing- masing perlakuan diukur dengan menggunakan optic speed encoder kemudian
ditampilkan menggunakan program hyperterminal melalui komunikasi serial RS232 antara mikrokontroller DT-51 minsys dengan laptop.
3.4
Persamaan-Persamaan Kontrol 3.4.1 Perhitungan nilai PWM
Kecepatan maksimum putaran motor diatur melalui parameter maxspeed melalui antarmuka yang lain. Untuk lebar pulsa antara 2 ms sampai
dengan 12 ms, setpoint kecepatan yang diberikan ke kendali motor sebesar:
= −
∗
…………………12 Untuk lebar pulsa antara 12 ms sampai dengan 22 ms, setpoint kecepatan
yang diberikan ke kendali motor sebesar :
= −
∗
………………..13
3.4.2 Perhitungan Ketelitian Optic Speed Encoder
Ketelitian encoder
minimum yang
diperlukan dapat
dihitung menggunakan persamaan berikut
:
hole =
∗
………………………………………………14 hole pada persamaan di atas merupakan ketelitian encoder minimum yang
diperlukan. MinSpeed adalah kecepatan minimum dalam satuan RPS yang ingin dibaca
