35
3.3.8 Pengujian dengan Stair-Step Response
Pengujian dengan stair-step response dilakukan untuk melihat performa dan respon sistem dalam mengikuti step set-point yang diberikan, baik step naik
maupun turun. Pengujian stair-step response dilakukan tanpa menggunakan beban pupuk. Pengujian dilakukan dengan menggunakan dua perlakuan, yaitu pengujian
tanpa kontrol PID dan pengujian dengan kontrol PID.
3.3.8.1 Pengujian tanpa Kontrol PID
Pengujian tanpa kontrol PID dilakukan dengan menggunakan kontrol loop terbuka open loop control. Artinya tidak ada umpan balik feedback
keluaran terhadap masukan sehingga tidak ada koreksi terhadap kesalahan error yang terjadi. Pengujian dialakukan dengan menggunakan set-point kecepatan
putar motor, yaitu; 400, 800, 1200, 1600, 2000, 0, 2000, 1600, 1200, 800, 400 dan 0 rpm. Putaran motor diukur oleh optic speed encoder yang selanjutnya dibaca
oleh SPC motor controller. Hasil pembacaan putaran motor kemudian dikirim ke laptop melalui jalur komunikasi serial RS232 kemudian ditampilkan melalui
program hyperterminal,
3.3.8.2 Pengujian dengan Kontrol PID
Pengujian dengan kontrol PID dilakukan sebagai proses penalaan tuning. Penalaan digunakan untuk menggambarkan metode-metode yang
digunakan serta untuk memilih pengaturan pengontrol terbaik untuk mendapatkan unjuk kerja tertentu Bolton, W. 2004. Penalaan dilakukan melalui pengujian
sistem dengan loop tertutup seperti pada Gambar 20, periode sampling diatur 60 ms dan frekuensi sampling 16.7 Hz. Pengujian dilakukan dengan menggunakan
11 nilai set-point masing-masing 400, 800, 1200, 1600, 2000, 0, 2000, 1600, 1200, 800, 400 rpm, kemudian dilakukan pengujian sistem dengan beberapa
kombinasi nilai P, I dan D tiap kombinasi PID dilakukan pengulangan sebanyak tiga kali. Kecepatan putar motor diukur dengan menggunakan optic speed encoder
kemudian dibaca oleh SPC motor kontroller hasil pembacaan putaran motor ditampilkan menggunakan program hyperterminal melalui komunikasi serial
RS232 antara mikrokontroller DT-51 minimum system dengan komputer. Nilai
36
konstanta PID yang digunakan untuk pengontrolan sistem adalah yang menghasilkan keluaran paling mendekati nilai set-poin.
Gambar 19 Diagram skematik pengontrolan motor DC dengan control PID
3.3.9 Pengujian dengan Pupuk Granular 3.3.9.1 Pengujian dengan Kontrol PID
Pengujian dengan kontrol PID dibagi dalam dua kali pengujian, yaitu pengujian metering device dengan menggunakan satu rotor dan menggunakan dua
rotor. Kedua pengujian ini dilakukan pada masing-masing pupuk granular. Nilai konstanta PID yang digunakan adalah berturut-turut 500; 15,000 dan 20,000,
sedangkan periode sampling diatur sebesar 60 ms. Nilai set-point yang digunakan adalah 400, 800, 1200, 1600 dan 2000 rpm. Masing-masing nilai set-point
dijalankan selama 5, 10, 15, 20 dan 25 menit dan dilakukan pengulangan sebanyak tiga kali untuk masing-masing nilai set-point dan waktu pengujian.
Pupuk yang keluar dari metering device ditampung dalam suatu wadah dan berat pupuk yang keluar ditimbang dengan menggunakan timbangan digital. Kecepatan
putar motor untuk masing-masing perlakuan diukur dengan menggunakan optic speed encoder kemudian ditampilkan
menggunakan program hyperterminal melalui komunikasi serial RS232.
3.3.8.2 Pengujian tanpa Kontrol PID
Pengujian dengan tanpa kontrol PID mengunakan dua perlakuan, yaitu pengujian metering device dengan menggunakan satu rotor dan menggunakan dua
rotor. Kedua pengujian ini dilakukan pada masing-masing pupuk granular. Pengujian tanpa kontrol dilakukan dengan menggunakan kontrol loop terbuka
Σ
.
Σ
motor kontrol PWM
G
P
S
+ -
+ +
Kategori