b Data bit : 8
c Stop bit : 1
d Parity : no parity
Kemudian buka koneksi dan Bluetooth pun siap menerima dan mengirim data. Sebelum mengaktifkan Bluetooth sebagai master slave maka kita harus menghubungkan
pin KEY dengan VCC dan power supply ke modul bluetooth , maka kita akan memasuki mode AT MODE, pada mode ini harus menggunakan baud rate 38400 kemudian kita akan
mengganti baud rate yang sesuai untuk bluetooth sebagai master slave, berikut ini adalah protokol komunikasi menggunkan bluetooth:
a Protokol komunikasi bluetooth sebagai master host
Jika Bluetooth sebagai master host maka bluetooth di setting menjadi berikut ini: i.
Inputan tinggi kepada pin KEY. ii.
Hubungkan power supply ke modul bluetooth. Kemudian modul akan masuk ke AT COMMAND.
iii. Atur parameter terminal hyper atau port serial lain baud rate: 38400 ,
data bit : 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control.
iv. Kirim karakter “AT+ROLE=1\r\n” melalui serial, kemudian terima
karakter “OK\r\n”, “\r\n” adalah CLRF. v.
Kirim karakter “AT+CMODE=1\r\n” melalui serial, kemudian terima karakter “OK\r\n”, “\r\n” adalah CLRF.
vi. Kunci password standart pabrikan adalah: 1234, hal ini harus sama dengan
bluetooth yang bekerja sebagai slave jika ingin melakukan pairing. Untuk membaca kunci password gunakan command
: “AT+PSWD?”. Untuk
mengganti kunci
password command
kirim karakter
“AT+PSWD=XXXX”. Password harus empat digit. vii.
Kembalikan pin KEY dan power supply ke modul. Setelah itu modul bluetooth akan menjadi master dan akan mencari perangkat bluetooth lain
yang bekerja sebagai slave dan akan melakukan koneksi secara otomatis baud rate: 96000 , data bit : 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control.
b Protokol komunikasi bluetooth sebagai slave device
Jika Bluetooth sebagai slave device maka bluetooth disetting menjadi berikut ini: i.
Inputan tinggi kepada pin KEY.
ii. Hubungkan power supply ke modul bluetooth. Kemudian modul akan
masuk ke AT COMMAND. iii.
Atur parameter terminal super atau port serial lain baud rate: 38400 , data bit
: 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control. iv.
Kirim karakter “AT+ROLE=0\r\n” melalui serial, kemudian terima karakter “OK\r\n”, “\r\n” adalah CLRF.
v. Kirim karakter “AT+CMODE=0\r\n” melalui serial, kemudian terima
karakter “OK\r\n”, “\r\n” adalah CLRF. vi.
Kunci password standart pabrikan adalah: 1234, hal ini harus sama dengan bluetooth yang bekerja sebagai slave jika ingin melakukan pairing.
Untuk membaca kunci password gunakan command : “AT+PSWD?”.
Untuk mengganti
kunci password
command kirim
karakter “AT+PSWD=XXXX”. Password harus empat digit.
vii. Kembalikan pin KEY dan power supply ke modul. Setelah itu modul
bluetooth akan menjadi slave dan menunggu perangkat bluetooth lain yang bekerja sebagai master dan akan melakukan koneksi secara otomatis baud
rate: 38400 , data bit : 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control. Yang dimaksud dengan AT-COMMAND adalah perintah
– perintah yang digunakan dalam komunikasi dengan serial port. Seluruh komunikasi yang menggunakan
modem atau modul membutuhkan AT-COMMAND untuk melakukan komunikasi terhadap perangkat lain. AT_COMMAND juga dapat digunakan untuk mengetahui kondisi
dari modem atau modul, pengiriman data dan penerimaan data[13].
2.5. Motor DC[7]
2.5.1. Pengertian
Motor adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Pada motor DC tenaga mekanik tersebut berupa putaran rotor secara kontinu.
Pada dasarnya motor DC mempunyai dua bagian penting yaitu bagian stator dan bagian rotor. Lebih jelasnya bagian dari motor DC diperlihatkan pada gambar 2.6.
a Bagian stator
Stator ialah bagian yang tinggal tetap tidak bergerak yang terdiri dari rumah dengan kutub magnet yang dibuat dari pelat-pelat yang dipejalkan dengan gulungan
penguat magnet berikut tutup rumah.
b Bagian rotor
Rotor ialah bagian yang bergerak yang terdiri dari silinder dibuat dari pelat-pelat yang dipejalkan yang diberi saluran sebagai tempat kumparan yang biasa disebut armatur.
Pada armatur terpasang kolektorkomutator yang terdiri dari sigmen-sigmen yang berhubungan dengan gulungan armatur.
Fungsi komutator adalah membalik arah aliran arus listrik yang melalui kumparan armaturnya. Pada saat kumparan armatur berpindah dari kutub utara ke kutub selatan atau
sebaliknya, untuk mendapatkan putaran motor sesuai dengan yang dikehendaki.
Gambar 2.6. Detail mekanik motor DC
2.5.2. Cara Kerja
Prinsip kerja dari motor DC berdasarkan pada penghantar yang membawa arus kedalam kumparan sehingga kumparan akan menimbulkan medan magnet. Medan magnet
ini dibuat sedemikian rupa sehingga keadaannya selalu tolak menolak antara medan magnet yang ditimbulkan stator dan medan magnet yang ditimbulkan rotor sehingga
didapat gaya dorong diantara keduanya maka timbulah putaran. Pada motor DC magnet permanen tegangan armaturnya dapat diatur dengan cara
mengatur besar arus yang lewat pada armatur, karena besar arus sebanding dengan kecepatan motor. Sedangkan untuk mengubah arah putaran motor DC dengan cara
membalikkan polaritas sumber tegangannya.
2.6. Driver Motor DC Menggunakan IC L298D[8]
2.6.1. Pengertian
IC L298D adalah driver motor DC H-Bridge dengan 2 unit driver didalam 1 chip IC yang dapat digunakan untuk mengendalikan motor DC dengan arus maksimum 4
Ampere, IC ini dapat digunakan untuk mengendalikan 2 motor sekaligus secara independent. Untuk konfigurasi PIN dari IC L298D dapat dilihat pada gambar 2.7.
2.6.2. Spesifikasi
Spesifikasi driver motor DC L298D adalah: a.
Operating supply voltage up to 46 Volt b.
Total DC current up to 4 Ampere c.
A low saturation voltage overtemperature protection d.
Logical “0” Input Voltage up to 1.5 Volt High Noise Immunity
Gambar 2.7. Konfigurasi IC L298D Logika kontrol dari IC L298D dapat dilihat pada tabel 2.4. dan 2.5.
Tabel 2.4. Tabel logika kontrol driver motor DC dengan IC L298D kondisi motor Kanan Pin ENA Pin IN1
Pin IN2 Kondisi Motor
Kanan x
x Stop
1 1
Forward 1
1 Reverse
1 1
1 Break
1 Break
Tabel 2.5. Tabel logika kontrol driver motor DC dengan IC L298D kondisi motor Kiri Pin ENB
Pin IN3 Pin IN4
Kondisi Motor Kiri
x x
Stop 1
1 Forward
1 1
Reverse 1
1 1
Break 1
Break Logika pada tabel control diver motor DC dengan IC L298D diatas adalah logika digital
dimana logika 1 = HIGH +5Volt DC, logika 0 = LOW 0 Volt DC dan logika “x” adalah logika
don’t care atau tidak akan berpengaruh pada output.
2.7. Sensor Jarak Ultrasonik PING [6]
2.7.1. Pengertian
Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 khz produksi parallax yang banyak
digunakan untuk aplikasi. Kelebihan sensor ini adalah hanya membutuhkan 1 sinyal selain
jalur 5 volt dan ground. Perhatikan gambar 2.8 dibawah ini :
Gambar 2.8 Sensor jarak ultrasonik ping Sensor
PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik 40 KHz selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroller pengendali pulsa trigger dengan tout min 2 us . Diagram sensor PING dapat di lihat pada gambar 2.9
dan untuk gambar dari jarak ukur sensor PING dapat dilihat pada gambar 2.10
2.7.2. Spesifikasi
Spesifikasi sensor ini : a. Kisaran pengukuran 3cm-3m.
b. Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal.
c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse. d. Delay before next measurement 200uS.
e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.
2.7.3. Cara Kerja Sensor
Gambar 2.9. Diagram Waktu Sensor Ping Gelombang ultrasonik ini melalui udara dengan kecepatan 344 meter per detik,
mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor. Sensor Ping mengeluarkan pulsa output high
pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi Ping akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High tIN
akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur dapat dilihat pada rumus 2.1 dan 2.2 :
C
udara
= 331.5 +0.6 Tc ⁄
Keterangan: TC adalah Suhu yang berpengaruh pada sensor
⁄
detik
Keterangan: - Diasumsikan suhu yang digunakan adalah suhu ruangan 27-28
o
C - tIN = waktu yang dibutuhkan untuk menempuh jarak
2.2 2.1
