menimbulkan perintah maju. Program dari tombol atas pada android dapat dilihat pada gambar 4.16.
Gambar 4.16. Program atas maju pada android
4.5.3. Tombol Bawah
Tombol bawah yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah mundur dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf “b”. Maka jika
pada android ditekan tombol bawah ini maka android akan mengirimkan huruf “b” yang
nantinya akan diterima oleh bluetooth pada “Roll Bot” yang akan diproses oleh arduino yang
nantinya akan menimbulkan perintah mundur. Program dari tombol bawah pada android dapat dilihat pada gambar 4.17.
Gambar 4.17. Program bawah mundur pada android
4.5.4. Tombol Kanan
Tombol kanan yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah belok kanan dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf “c”. Maka
jika pada android ditekan tombol kanan ini maka android akan mengirimkan hu ruf “c” yang
nantinya akan diterima oleh bluetooth pada “Roll Bot” yang akan diproses oleh arduino yang
nantinya akan menimbulkan perintah belok kanan. Program dari tombol kanan pada android dapat dilihat pada gambar 4.18.
Gambar 4.18. Program kanan belok kanan pada android
4.5.5. Tombol Kiri
Tombol kiri yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah belok kiri dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf “d”. Maka jika pada
android ditekan tombol kiri ini maka android akan mengirimkan huruf “d” yang nantinya akan diterima oleh bluetooth pada “Roll Bot” yang akan diproses oleh arduino yang nantinya akan
menimbulkan perintah belok kiri. Program dari tombol kiri pada android dapat dilihat pada gambar 4.19.
Gambar 4.19. Program kiri belok kiri pada android
4.5.6. Tombol Demo
Tombol demo yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah melakukan demo dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf “e”.
Maka jika pada android ditekan tombol demo ini maka android akan mengirimkan huruf “e”
yang nantinya akan diterima oleh bluetooth pada “Roll Bot” yang akan diproses oleh arduino
Demo
yang nantinya akan menimbulkan perintah melakukan demo. Program dari tombol demo pada android dapat dilihat pada gambar 4.20.
Gambar 4.20. Program demo pada android
4.5.7. Tombol Stop
Tombol stop yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah stop dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf “f”. Maka jika pada
android ditekan tombol stop ini maka android akan mengirimkan huruf “f” yang nantinya akan
diterima oleh bluetooth pada “Roll Bot” yang akan diproses oleh arduino yang nantinya akan menimbulkan perintah stop. Program dari tombol stop pada android dapat dilihat pada gambar
4.21.
Gambar 4.21. Program stop pada android
4.5.8. Tombol Tambah
Tombol tambah yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah tambah dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf “g”. Maka jika
pada android ditekan tombol tambah ini maka android akan mengirimkan huruf “g” yang nantinya akan diterima oleh bluetooth pada “Roll Bot” yang akan diproses oleh arduino yang
Stop
+
nantinya akan menimbulkan perintah tambah. Program dari tombol tambah pada android dapat dilihat pada gambar 4.22.
Gambar 4.22. Program tambah menambah kecepatan pada android
4.5.9. Tombol Kurang
Tombol kurang yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah kurang dari android ke arduino yang
diinisialisasikan dengan huruf “h”. Maka jika pada android ditekan tombol kurang ini maka android akan mengirimkan huruf “h” yang
nantinya akan diterima oleh bluetooth pada “Roll Bot” yang akan diproses oleh arduino yang
nantinya akan menimbulkan perintah kurang. Program dari tombol kurang pada android dapat dilihat pada gambar 4.23.
Gambar 4.23. Program kurang mengurangi kecepatan pada android
4.5.10. Menerima Data dari Arduino
Data yang dikirim dari arduino nano yang berupa jarak yang terbaca oleh sensor PING akan dikirimkan menggunakan bluetooth yang ada pada “Roll Bot” yang nantinya akan
diterima oleh bluetooth pada ponsel dengan system operasi android, kemudian akan
ditampilkan pada text view yang ada pada interface pada android. Program dari menerima data dapat dilihat pada gambar 4.24.
Gambar 4.24. Program menerima data dari arduino pada android
4.6. Analisis Percobaan
4.6.1. Analisis Data Sensor PING
Pengambilan data dilakukan dengan cara mengambil data dari sensor PING yang nantinya akan diterima oleh android dengan menggunakan program pada gambar 4.25. Pada
gambar 4.25. merupakan program yang digunakan pada program yang ada pada gambar 4.13. yaitu program untuk menerima data. Pada gambar 4.25. dapat kita lihat bagaimana cara untuk
mendapatkan hasil dari jarak yang dibaca oleh sensor PING dan waktu yang dibutuhkan untuk membaca jarak tersebut.
Gambar 4.25. Program Sensor PING Dengan menggunakan program yang ada pada gambar 4.25. penulis mendapatkan data
sebagai berikut: Tabel 4.1. Data Percobaan
Jarak Seharusnya
centimeter Waktu
microsecond Jarak Yang
Terbaca centimeter
9085 331
10 303
10 20
597 20
30 859
30 40
1150 40
50 1427
50 60
1720 60
70 1990
70 80
2295 80
Tabel 4.1. Data Percobaan Lanjutan
Jarak Seharusnya
centimeter Waktu
microsecond Jarak Yang
Terbaca centimeter
90 2559
89 100
2860 98
110 3131
109 120
3431 118
130 3762
127 140
4002 138
150 4300
148 160
4675 157
170 4867
168 180
5210 178
190 5439
186 200
5675 197
210 6110
208 220
6341 217
230 6620
227 240
6931 238
250 7213
248 260
7567 257
270 7819
266 280
8145 275
290 8354
286 300
8645 295
Pada tabel 4.1. dapat kita lihat jika pada jarak 10 centimeter hingga 80 centimeter belum terdapat pebedaan antara jarak seharusnya dengan jarak yang terbaca namun pada jarak
90 centimeter hingga 300 centimeter terjadi perbedaan, hal ini dikarenakan setiap sensor memiliki jarak aman untuk dibaca atau dapat dikatakan memiliki error. Penulis akan
menghitung error dari setiap jarak yang terbaca yang berbeda dengan jarak seharusnya dan error
secara keseluruhan atau rata- rata error. Untuk jarak 0 centimeter jarak yang terbaca tidak 0 centimeter melainkan jarak maksimal yang dapat dibaca oleh sensor PING yaitu 331
centimeter , hal ini dikarenakan sensor PING memiliki batas jarak dari 2 centimeter hingga 3
meter [15].
Error pada masing
– masing jarak dapat kita hitung menggunakan rumus :
Hasil dari perhitungan error pada masing – masing jarak dari jarak 90 centimeter
hingga 300 centimeter menggunakan rumus 4.2 dapat kita lihat pada tabel 4.2. Jarak yang dihitung errornya hanya pada jarak 90 centimeter hingga 300 centimeter dikarenakan pada
jarak tersebut terdapat perbedaan antara jarak seharusnya dengan jarak yang terbaca Tabel 4.2. Tabel Error Pada Masing
– masing Jarak
jarak seharusnya
centimeter jarak yang
terbaca centimeter
Hasil 331
100 10
10 20
20 30
30 40
40 50
50 60
60 70
70 80
80 1.111111
100 98
2 110
109 0.909091
120 118
1.666667 130
127 2.307692
140 138
1.428571 150
148 1.333333
160 157
1.875 170
168 1.176471
180 178
1.111111 190
186 2.105263
200 197
1.5 210
208 0.952381
220 217
1.363636 230
227 1.304348
240 238
0.833333 250
248 0.8
4.1
