Error pada masing
– masing jarak dapat kita hitung menggunakan rumus :
Hasil dari perhitungan error pada masing – masing jarak dari jarak 90 centimeter
hingga 300 centimeter menggunakan rumus 4.2 dapat kita lihat pada tabel 4.2. Jarak yang dihitung errornya hanya pada jarak 90 centimeter hingga 300 centimeter dikarenakan pada
jarak tersebut terdapat perbedaan antara jarak seharusnya dengan jarak yang terbaca Tabel 4.2. Tabel Error Pada Masing
– masing Jarak
jarak seharusnya
centimeter jarak yang
terbaca centimeter
Hasil 331
100 10
10 20
20 30
30 40
40 50
50 60
60 70
70 80
80 1.111111
100 98
2 110
109 0.909091
120 118
1.666667 130
127 2.307692
140 138
1.428571 150
148 1.333333
160 157
1.875 170
168 1.176471
180 178
1.111111 190
186 2.105263
200 197
1.5 210
208 0.952381
220 217
1.363636 230
227 1.304348
240 238
0.833333 250
248 0.8
4.1
Tabel 4.2. Tabel Error Pada Masing – masing Jarak Lanjutan
jarak seharusnya
centimeter jarak yang
terbaca centimeter
Hasil 260
257 1.153846
270 266
1.481481 280
275 1.785714
290 286
1.37931 300
295 1.666667
Untuk error secara keseluruhan dapat dihitung menggunakan rumus:
∑ ∑ ∑
Error secara keseluruhan yang dihitung menggunakan rumus 4.2 memiliki hasil
sebesar 1.075. Maka dapat dikatakan bahwa sensor PING memiliki error sebesar 1.075, maka hal itu menyebabkan ketidak tepatan dalam membaca jarak. Ketidak tepatan sensor
PING dalam membaca jarak dapat dikarenakan suhu udara pada saat pengambilan jarak atau modul sensor PING yang memiliki kekurangan.
4.6.2. Hasil Data Peng amatan Pergerakan “Roll Bot” dan Kinerja “Roll Bot”
4.6.2.1. Tombol Maju
Gambar 4.26. Pergerakan “Roll Bot” pada perintah maju
4.2
Pada saat tombol Maju ditekan pada Android maka respon dari “Roll Bot” adalah bergerak maju dengan kecepatan 634,1 x 10
-9
kmjam. “Roll Bot” dapat menempuh jarak sejauh 1,6 meter dengan waktu 0,7 second.
Pergerakan maju pada “Roll Bot” dapat kita lihat pada gambar 4.26. “Roll Bot” tidak dapat maju dengan lurus dikarenakan Motor DC yang
digunakan merupakan motor DC yang bergerak CW, maka pergerakan motor 1 dan motor 2 berbeda arahnya, motor 1 akan bergerak secara CW dan motor 2 akan bergerak secara CCW.
4.6.2.2. Tombol Mundur
Pada saat tombol Mundur ditekan pada Android maka respon dari “Roll Bot” adalah bergerak Mundur dengan kecepatan 416.67 x 10
-9
kmjam. “Roll Bot” dapat menempuh jarak sejauh 1,2 meter dengan waktu 0,8
second. Pergerakan maju pada “Roll Bot” dapat kita lihat pada gambar 4.27
. “Roll Bot” tidak dapat mundur dengan lurus dikarenakan Motor DC yang digunakan merupakan motor DC yang bergerak CW, maka pergerakan motor 1 dan motor 2
berbeda arahnya, motor 1 akan bergerak secara CCW dan motor 2 akan bergerak secara CW.
Gambar 4.27. Pergerakan “Roll Bot” pada perintah mundur
4.6.2.3. Tombol Belok Kanan
Pada saa t tombol belok kanan ditekan pada Android maka respon dari “Roll Bot”
adalah berbelok ke arah kanan, namun pada implementasinya “Roll Bot” akan berputar membentuk lingkaran jika ditekan tombol belok kanan. Pergerakan belok kanan pada “Roll
Bot” dapat kita lihat pada gambar 4.28. “Roll Bot” tidak dapat berbelok kanan secara teratur
dikarenakan pada program belok kanan pada arduino tidak diberi delay.
Gambar 4.28. Pergerakan “Roll Bot” belok kanan
4.6.2.4. Tombol Belok Kiri
Gambar 4.29. Pergerakan “Roll Bot” belok kiri
Pada saat tombol belok kiri ditekan pada Android maka respon dari “Roll Bot” adalah berbelok ke arah kiri, namun pada implementasinya “Roll Bot” akan berputar membentuk
lingkaran jika ditekan tombol belok kiri. Pergerakan belok kiri pada “Roll Bot” dapat kita lihat
pada gambar 4.29 . “Roll Bot” tidak dapat berbelok kiri secara teratur dikarenakan pada
program belok kiri pada arduino tidak diberi delay.
4.6.2.5. Tombol Stop
Pada saat tombol stop ditekan pada Android maka r espon dari “Roll Bot” adalah
putaran motor akan berhenti, namun “Roll Bot” akan berhenti setelah menempuh jarak 10 cm. Pemberhentian putaran motor
pada “Roll Bot” dapat kita lihat pada gambar 4.30. “Roll Bot” tidak dapat berhenti secara tiba
– tiba dikarenakan gaya gesek pada roda dengan kecepatan “Roll Bot” lebih besar gaya kecepatan “Roll Bot”.
Gambar 4.30. Pemberhentian putaran motor
4.6.2.6. Tombol Menambah Kecepatan
Pada saat tombol menambah kecepatan ditekan maka “Roll Bot” akan menambahkan
kecepatannya sebesar 100 PWM atau 39,21 dari kecepatan maksimal 255 PWM. “Roll
Bot” dapat menempuh jarak 1,6 meter dalam waktu 0,5 second dengan keadaan awal maju dengan kecepatan 634,1 x 10
-9
kmjam yang kemudian kecepatannya menjadi 888,9 x 10
-9
kmjam setelah tombol menambah kecepatan pada android ditekan , maka kecepatan “Rol Bot”
bertambah sebesar 254,8 x 10
-9
kmjam. Pergerakan penambahan kecepatan “Roll Bot” dapat
dilihat pada gambar 4.31. Pada ga mbar 4.31. dapat kita lihat bahwa kecepatan “Roll Bot”
bertambah dengan semakin jarangnya titik yang ditimbulkan oleh “Roll Bot”.
Gambar 4.31. Penambahan kecepatan “Roll Bot”
4.6.2.7. Tombol Mengurangi Kecepatan
Pada saat tombol mengurangi kecepatan dite kan maka “Roll Bot” akan mengurangi
kecepatannya sebesar 100 PWM atau 39,21 dari kecepatan maksimal 255 PWM. “Roll
Bot” dapat menempuh jarak sebesar 1,6 meter dalam waktu 1,4 second dengan keadaan awal maju dengan kecepatan 634,1 x 10
-9
kmjam yang kemudian kecepatannya menjadi 317,46 x 10
-9
kmjam, maka kecepatan “Roll Bot” berkurang sebesar 316,64 x 10
-9
kmjam. Pergerakan pengurangan kecepatan “Roll Bot” dapat dilihat pada gambar 4.32. Pada gambar 4.32. dapat
kita lihat bahwa kecepata n “Roll Bot” berkurang dengan semakin seringnya titik yang
ditimbulkan oleh “Roll Bot”.
Gambar 4.32. Pengurangan kecepatan “Roll Bot”
4.6.2.8. Tombol Demo
Pada saat tombol demo pada android ditekan maka “Roll Bot” akan melakukan pergerakan demo yaitu me
mbentuk angka 8, namun pada implementasinya “Roll Bot” belum dapat membuat angkat 8 dikarenakan kombinasi dari pergerakan “Roll Bot” pada program
arduino belum sempurna. Namun peneliti sempat mengamati pergerakan “Roll Bot” yang
terjadi jika tombol demo di tekan, pergerakan demo pada “Roll Bot” dapat dilihat pada gambar
4.33.
Gambar 4.33. Pergerakan demo “Roll Bot”
Gambar 4.34. Grafik pergerakan demo “Roll Bot”
