b. Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal.
c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse. d. Delay before next measurement 200uS.
e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.
2.7.3. Cara Kerja Sensor
Gambar 2.9. Diagram Waktu Sensor Ping Gelombang ultrasonik ini melalui udara dengan kecepatan 344 meter per detik,
mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor. Sensor Ping mengeluarkan pulsa output high
pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi Ping akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High tIN
akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur dapat dilihat pada rumus 2.1 dan 2.2 :
C
udara
= 331.5 +0.6 Tc ⁄
Keterangan: TC adalah Suhu yang berpengaruh pada sensor
⁄
detik
Keterangan: - Diasumsikan suhu yang digunakan adalah suhu ruangan 27-28
o
C - tIN = waktu yang dibutuhkan untuk menempuh jarak
2.2 2.1
Gambar 2.10. Jarak Ukur Sensor Ping Keluaran dari pin SIG ini yang dihubungkan ke salah satu port dimikrokontroller.
Fungsi Sigout untuk mentrigger ping, sedangkan fungsi Sigin digunakan untuk mengukur pulsa yang sesuai dengan jarak dari objek target. Cara untuk instalasi sensor PING dapat di
lihat pada gambar 2.11
Gambar 2.11. Instalasi Sensor Ping
2.8. Keseimbangan Benda Tegar [10]
Sebuah benda tegar berada dalam keadaan seimbang mekanis bila, relative terhadap suatu kerangka acuan inersial:
a Percepatan linier pusat massanya nol.
b Percepatan sudutnya mengelilingi sembarang sumbu tetap dalam kerangka acuan
ini juga nol. Persyaratan di atas tidak mengharuskan benda tersebut dalam keadaan diam, karena
persyaratan pertama membolehkan benda bergerak dengan kecepatan pusat massanya konstan, sedangkan persyaratan kedua membolehkan benda berotasi dengan kecepatan
sudut rotasi yang konstan juga. Bila benda benarbenar diam relatif terhadap suatu kerangka acuan, yaitu ketika kecepatan linier pusat massanya dan kecepatan sudut
rotasinya terhadap sembarang sumbu tetap, bernilai nol keduanya, maka benda tegar
tersebut dikatakan berada dalam keseimbangan statik. Bila suatu benda tegar berada dalam keadaan seimbang statik, maka kedua persyaratan di atas untuk keseimbangan mekanik
akan menjamin benda tetap dalam keadaan seimbang statik. Persyaratan pertama ekuivalen dengan persyaratan bahwa total gaya eksternal yang bekerja pada benda tegar sama dengan
nol. Gaya F pada keseimbangan benda tegar di bagi menjadi 2 dengan rumus 2.4: F
x
= F cos ϴ
F
y
= F sin ϴ
Dengan ϴ = sudut gaya terhadap sumbu x
Sedangkan persyaratan kedua ekuivalen dengan persyaratan bahwa total torsi eksternal yang bekerja pada benda tegar sama dengan nol. Torsi
τ pada kondisi keseimbangan static memiliki rumus pada rumus 2.5:
τ = F d Keterangan:
F = gaya Newton d= jarak gaya ke poros meter
Jika terjadi gerakan maka akan terjadi pula gaya gesek , gaya gesek memiliki rumus pada rumus 2.6:
f = μ N
Keterangan: f = gaya gesek Newton
N = Gaya normal Newton
Μ = koefisien gesekan Jika ada benda maka benda tersebut memiliki berat W, yang berumus pada rumus 2.7:
Keterangan: W = berat kilogram
m = massa kilogram g = percepatan gravitasi bumi
⁄
Gambar 2.12. Ilustrasi titik berat Center Of Gravity Roll Bot tampak samping
2.4
2.5
2.6
2.7
