sensor PING adalah 4 centimeter dan jarak maksimal yang terbaca adalah 313 centimeter. Sensor PING ini terdiri dari 3 kaki yang meliputi kaki VCC, GND, dan SIG, kaki VCC akan
dihubungkan ke tegangan 5 volt pada mikrokontroler arduino nano yang nantinya akan mengaktifkan sensor, kaki GND akan disambungkan ke ground yang ada pada mikrokontroler
arduino nano, kaki SIG akan disambungkan ke pin digital 8 pada mikrokontroler arduino nano yang berfungsi untuk menjadi penerima jarak pada arduino nano.
Gambar 4.4. module sensor PING
4.3. Penggunaan Modul Bluetooth HC-05
Modul bluetooth HC-05 merupakan modul bluetooth yang digunakan untuk komunikasi antara android dan arduino dalam alat “Roll Bot” ini. Modul HC-05 memiliki AT
Command yang digunakan untuk mengecek status dari bluetooth. Dalam pengerjaan alat ini ada beberapa perintah AT Command yang digunakan. Contoh dari perintah AT Command
yang digunakan adalah “AT” yang digunakan untuk mengetahui status koneksi dari bluetooth, jika bluetooth sudah terkoneksi maka akan muncul respon “OK” pada serial monitor pada
arduino. Adapula “AT+NAME?” yang digunakan untuk mengetahui nama dari bluetooth dan ada “AT+PSWD?” yang digunakan untuk mengetahui password dari bluetooth yang
digunakan.
4.4. Hasil Implementasi Menggunakan Arduino
Pada saat tombol connect ditekan maka android akan melakukan pairing dan terkoneksi pada arduino melalui Bluetooth maka langkah selanjutnya adalah arduino akan
melakukan scaning untuk perintah – perintah yang ada pada android yaitu meliputi maju,
mundur, belok kanan, belok kiri, demo, berhenti, tambah, dan kurang.
4.4.1. Perintah Maju
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah maju atau menerima perintah dengan hruruf “a”, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program maju yang dapat
dilihat pada gambar 4.5. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa PWM sebesar 100 atau 39,21 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor DC 1 dengan arah putar
motor CW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97 PWM atau 38,04 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor 2 dengan arah putar motor CW. Pada
perintah maju ini and roid akan mengirimkan data yang berupa karakter “a” yang nantinya
akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan gerekan maju.
Gambar 4.5. Program maju pada arduino
4.4.2. Perintah Mundur
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah mundur atau menerima perintah dengan huruf “b”, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program mundur
yang dapat dilihat pada gambar 4.6. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa PWM sebesar 100 atau 39,21 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor DC 1 dengan
arah putar motor CCW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97 PWM atau 38,04 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor 2 dengan arah putar motor
CCW. Pada perintah maju ini android akan mengirimkan data yang b erupa karakter “b” yang
nantinya akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan gerekan mundur.
Gambar 4.6. Program mundur pada arduino
4.4.3. Perintah Kanan
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah belok kanan atau menerima perintah dengan huruf “c”, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program belok
kanan yang dapat dilihat pada gambar 4.7. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa PWM sebesar 100 atau 39,21 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor DC 1
dengan arah putar motor CCW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97 PWM atau 38,04 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor 2 dengan arah
putar motor CW. Pada perintah maju ini android akan mengirimkan data yang berupa karakter “c” yang nantinya akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan
gerekan belok kanan.
Gambar 4.7. Program belok kanan pada arduino
4.4.4. Perintah Kiri
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah belok kiri atau menerima perin
tah dengan huruf “d”, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program belok
kiri yang dapat dilihat pada gambar 4.8. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa PWM sebesar 100 atau 39,21 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor DC 1 dengan
arah putar motor CW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97 PWM atau 38,04 dari kecepatan maksimal PWM 255 PWM ke motor 2 dengan arah putar motor
CCW. Pada perintah maju ini android akan mengirimkan data yang berupa karakter “d” yang nantinya akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan gerekan belok
kiri.
Gambar 4.8. Program belok kiri pada arduino
4.4.5. Perintah Demo
Pada perintah demo ini, Bluetooth pada arduino akan menerima perintah dengan huruf “e” yang nantinya akan diproses oleh arduino dengan menjalankan program demo yang dapat
dilihat pada gambar 4.9. Pada gambar 4.9. dapat kita lihat kombinasi PWM yang nantinya dapat membuat “Roll Bot” melakukan pergerakan dengan membentuk angka delapan.
Gambar 4.9. Program demo pada arduino
4.4.6. Perintah berhenti
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah berhenti yang diimplementasikan dengan huruf “f”, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan
program berhenti yang dapat dilihat pada gambar 4.10. Didalam program tersebut kedua motor akan diberikan pulsa PWM sebesar 0 PWM atau 0 dari kecepatan maksimal PWM 255
PWM.
Gambar 4.11. Program berhenti pada arduino
4.4.7. Perintah Tambah
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah tambah yang diimplementasikan dengan huruf “g”, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan
program tambah yang dapat dilihat pada gambar 4.11. Didalam program tersebut jika arduino menerima
huruf “g” atau dapat dikatakan menerima perintah tambah maka arduino akan memprosesnya dengan menambahkan pulsa PWM sebesar 100 PWM atau 39,21 dari
kecepatan maksimal PWM 255 PWM.
Gambar 4.11. Program tambah pada arduino
4.4.8. Perintah Kurang
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah kurang yang diimplementasikan dengan huruf “h”, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan
program kurang yang dapat dilihat pada gambar 4.12. Didalam program tersebut jika arduino menerima huruf
“h” atau dapat dikatakan menerima perintah kurang maka arduino akan memprosesnya dengan mengurangi pulsa PWM sebesar 100 PWM atau 39,21 dari
kecepatan maksimal PWM 255 PWM..
Gambar 4.12. Program kurang pada arduino
4.4.9. Mengirim Data Sensor PING
Jika sensor PING membaca jarak, maka arduino akan mengirimkan data sensor PING menggunakan Bluetooth yang terhubung dengan arduino. Program untuk mengirim data
sensor PING dapat dilihat pada gambar 4.13. Pada program tersebut terdapat perhitungan supaya didapatkan hasil pembacaan jarak dalam centimeter dan waktu yang dibutuhkan dalam
microseconds. Perihtungan yang dilakukan untuk mendapatkan data dalam centimeter dapat dilakukan dengan cara microsecond292, microsecond merupakan kecepatan suara diudara
yaitu 340 ms atau sekitar 29 microseconds per centi meter kemudian dibagi oleh angka dua dikarenakan sensor PING membutuhkan waktu untuk memancarkan dan menerima kembali
yang dipancarkan maka dibagi oleh angka 2. Hal ini sama dengan untuk mendapatkan data waktu untuk menerima jarak, cara untuk mengetahui waktu yang dibutuhkan untuk menerima
jarak yaitu dengan cara microsecond2.
Gambar 4.13. Program mengirim data sensor PING pada arduino
4.5. Hasil Implementasi Menggunakan Android
4.5.1. Connect
Connect merupakan salah satu tombol yang ada pada interface pada android, tombol ini berfungsi untuk melakukan koneksi dengan bluetooth yang ada pada “Roll Bot” dengan
cara memastikan nama yang ada pada program sama dengan nama bluetooth yang terpairing, kemudian program akan memastikan UUID dari bluetooth tersebut sama dengan UUID yang
dipakai untuk bluetooth universal, jika sama maka akan muncul tulisan “connected” dan kemudian jika UUID dan nama dari roll sudah sama maka android akan mengirimkan huruf
“q” jika sudah terkirim dan terterima oleh arduino maka akan muncul tulisan “data diterima”. Program dari tombol connect ini dapat dilihat pada gambar 4.14.
