3.4.3. Perancangan Sensor PING
Dengan menggunakan rumus 2.2. yang ada pada dasar teori maka penulis dapat melakukan perhitungan sebagai berikut yang ada pada tabel 3.2. dan grafik pada
gambar 3.4: Tabel 3.2. tabel hasil perhitungan menggunakan rumus 2.2. pada dasar teori
No Jarak meter
Waktu s 1
0.1 0.7
2 0.2
1.2 3
0.3 1.7
4 0.4
2.3 5
0.5 2.9
6 0.6
3.5 7
0.7 4.1
8 0.8
4.7 9
0.9 5.2
10 1
5.8 11
1.2 6.98
12 1.4
8.1 13
1.6 9.3
14 1.8
10.5 15
2 11.6
16 2.2
12.8 17
2.4 13.95
18 2.6
15.1 19
2.8 16.3
20 3
17.4
Gambar 3.4. Grafik Jarak Terhadap Waktu
3.5. Perancangan Program
3.5.1. Diagram Alir P ergerakan “Roll Bot” Pada Arduino
Gambar 3.5. merupakan gambar diagram alir Flow Chart pergerakan “Roll
Bot” pada mikrokontroler Arduino dengan ATMEGA 328. Proses awalnya adalah melakukan koneksi dengan handphone android, setelah melakukan koneksi jika
berhasil maka arduino akan menerima perintah yang akan dikirim oleh handphone android yang nantinya akan menibulkan gerakan sebagai berikut:
1. Jika tombol
pada handphone android ditekan maka “Roll Bot” akan
bergerak maju. 2.
Jika tombol pada handphone android
ditekan maka “Roll Bot” akan bergerak mundur.
3. Jika tombol pada handphone android ditekan maka “Roll Bot” akan bergerak
kanan. 4.
Jika tombol pada handphone android
ditekan maka “Roll Bot” akan bergerak kiri.
3, 17.4
2 4
6 8
10 12
14 16
18 20
0.5 1
1.5 2
2.5 3
3.5
w a
kt u
m s
Jarak m
Grafik Jarak Terhadap Waktu
5. Jika tombol
pada handphone android ditekan maka “Roll Bot” akan
bergerak berhenti. 6.
Jika tombol pada handphone android
ditekan maka “Roll Bot” akan melakukan gerakan demo yang berupa membentuk angka delapan.
7. Jika tombol
pada handphone android ditekan maka “Roll Bot” akan
melakukan koneksi dengan handphone. 8.
Jika tombol pada handphone
android ditekan maka “Roll Bot” akan menambahkan kecepatan putar motor DC.
9. Jika tombol
pada handphone android ditekan maka “Roll Bot” akan
megurangi kecepatan putar motor DC. 10.
Jika tombol pada handphone android ditekan mak
a “Roll Bot” akan keluar dari interface pada handphone.
Jika sensor PING yang ada pada “Roll Bot” mendeteksi sebuah halangan maka arduino akan mengolah data yang di kirimkan oleh sensor PING yang kemudian akan di
kirimkan ke handphone usher menggunakan bluetooth yang ada pada “Roll Bot”.
Kecepatan yang di gunakan untuk menggerakan motor DC berskala 0 sampai 100, jika di bandingkan dengan PWM dari arduino maka perbandingannya 1:2,25, hal ini
dikarenakan range dari PWM adalah 0 sampai 225. Untuk tombol demo “Roll Bot”
akan melakukan pergerakan membentuk angka delapan, “Roll Bot” melakukan pergerakan demo dengan melakukan gerakan maju yang berbanding lurus dengan
perubahan kecepatan seturut dengan waktu yang dibutuhkan untuk melakukan gerakan, ilustrasi pergerakan dapat di lihat pada gambar 3.6.
Stop
Demo
Connect
Gambar 3.5. Flow chart system pada arduino
Gambar 3.6. Arah putar “Roll Bot” pada perintah demo
3.5.2. Diagram Alir Pergerakan “Roll Bot” Pada Android
Gambar 3.7. merupakan gambar diagram alir Flow Chart pergerakan “Roll
Bot” pada handphone Andorid dengan menggunakan program android studio. Proses awalnya adalah melakukan koneksi dengan “Roll Bot”, setelah melakukan koneksi jika
Kategori