tersebut dikatakan berada dalam keseimbangan statik. Bila suatu benda tegar berada dalam keadaan seimbang statik, maka kedua persyaratan di atas untuk keseimbangan mekanik
akan menjamin benda tetap dalam keadaan seimbang statik. Persyaratan pertama ekuivalen dengan persyaratan bahwa total gaya eksternal yang bekerja pada benda tegar sama dengan
nol. Gaya F pada keseimbangan benda tegar di bagi menjadi 2 dengan rumus 2.4: F
x
= F cos ϴ
F
y
= F sin ϴ
Dengan ϴ = sudut gaya terhadap sumbu x
Sedangkan persyaratan kedua ekuivalen dengan persyaratan bahwa total torsi eksternal yang bekerja pada benda tegar sama dengan nol. Torsi
τ pada kondisi keseimbangan static memiliki rumus pada rumus 2.5:
τ = F d Keterangan:
F = gaya Newton d= jarak gaya ke poros meter
Jika terjadi gerakan maka akan terjadi pula gaya gesek , gaya gesek memiliki rumus pada rumus 2.6:
f = μ N
Keterangan: f = gaya gesek Newton
N = Gaya normal Newton
Μ = koefisien gesekan Jika ada benda maka benda tersebut memiliki berat W, yang berumus pada rumus 2.7:
Keterangan: W = berat kilogram
m = massa kilogram g = percepatan gravitasi bumi
⁄
Gambar 2.12. Ilustrasi titik berat Center Of Gravity Roll Bot tampak samping
2.4
2.5
2.6
2.7
Jika titik berat dari “Roll Bot” berada satu garis lurus dengan titik Center Of Gravity
maka “Roll Bot” akan seimbang, yang dimaksud dengan Center Of Gravity adalah titik seimbang dari suatu benda, yang dapat dilihat pada gambar 2.12[14].
23
BAB III
PERANCANGAN
3.1. Proses Kerja Sistem Pengendalian “Roll Bot”
Proses kerja “Roll Bot” yang pengendaliannya menggunakan android ditunjukan pada
gambar 3.1.
Gambar 3.1 Proses Kerja Roll Bot
Sistem pengendalian “Roll Bot” ini merupakan system pengendalian dua arah, hal ini di
sebabkan “Roll Bot” akan mengirimkan data ke ponsel mengenai jarak terhadap penghalang yang berada di
depan “Roll Bot”, pada hal ini user akan menjadi yang mengontrol gerak robot
sekaligus mengetahui jarak “Roll Bot” dengan penghalang. Sebelum menggerakan “Roll Bot” user akan mengkoneksikan “Roll Bot” dengan Handphone Android menggunakan alat
penghubung berupa Bluetooth. Android akan mengirimkan data melalui Bluetooth yang ada pada handphone yang kemudian akan di
terima oleh Bluetooth yang ada pada “Roll Bot” yang kemudian data tersebut akan diproses oleh arduino, kemudian akan menggerakan motor DC
yang sebagai penggerak “Roll Bot”. Untuk mengirimkan data yang berupa jarak, sensor ping akan mendeteksi jarak dari penghalang, yang kemudian akan akan diproses oleh arduino dan
akan dikirim menggunakan Bluetooth pada “Roll Bot” dan akan diterima oleh Handphone Android yang kemudian akan ditampilkan pada handphone.
3.2. Kebutuhan Perangkat Keras
Untuk dapat menggerakan “Roll Bot” penulis memerlukan beberapa perangkat keras yang mendukung system kerja dari “Roll Bot” diantaranya:
1. Ponsel
Dalam pengontrolan “Roll Bot”, maka penulis membutuhkan Handphone Android dengan sistem operasi versi Andoid Kitkat 4.4.
2. Notebook
Notebook digunakan untuk memprogram mikrokontroler menggunakan
program arduino serta untuk memprogram aplikasi Android menggunakan software
Android Studio. 3.
Mikrokontroler Arduino nano dengan ATMEGA 328 Mikrokontroler ini digunakan untuk mengontrol pergrakan “Roll Bot” serta
komunikasi dengan handphone android. 4.
Modul Bluetooth Modul Bluetooth ini digunakan untuk menghubungkan “Roll Bot” dengan
handphone Android yang nanti akan diproses menggunakan mikrokontroler
Arduino. Modul Bluetooth yang digunakan adalah Bluetooth HC-05.
