5
3.4. Perancangan Alat
3.4.1. Perancangan K onstruksi “Roll Bot”
Pada perancangan konstruksi “Roll Bot” ini berisi komponen – komponen yang membentuk sistem “Roll Bot” secara keseluruhan. Gambar 3.2 menggambarkan
konstruksi “Roll Bot” secara keseluruhan.
Gambar 3.2. Konstruksi “Roll Bot” tampak depan dan tampak atas Keterangan Gambar 3.2 :
1. Roda “Roll Bot”
2. Modul sensor PING 3. Modul Bluetooth
4a. Motor DC Kiri 4b. Motor DC kanan
5. Battery 6. Driver Motor DC dengan IC L298D
3.4.2. Perancangan Rangkaian Penggerak Motor
Perancangan penggerak “Roll Bot” menggunakan motor DC sebagai penggerak, sebuah mikrokontroler tidak dapat menggerakan motor DC secara
2
20 centi meter 3
4b
5 4a
6 12
c e
nt i mete
r 1
20 centi meter 12
c e
nt i mete
r 4a
4b
1
2
3 6
langsung, maka membutuhkan rangkaian khusus untuk menggerakan motor DC. Hal ini disebabkan mikrokontroler hanya mengeluarkan tegangan sebesar 5 Volt padahal
motor DC membutuhkan tegangan 12 Volt untuk dapat bekerja secara optimal. Maka dari itu mikrokontroler membutuhkan rangkaian khusus untuk menggerakan motor
DC. Rangkaian pengendali motor DC ini yang digunakan adalah rangkaian H-Bridge dari sebuah komponen IC L298D Gambar 3.3 Menunjukkan koneksi pin pada IC
L298D terhadap motor DC dan mikrokontroler.
Gambar 3.3 Driver Motor DC dengan IC L298D
Keterangan Gambar 3.3: 1.
Mikrokontroler Arduino nano dengan ATMEGA 328 2.
IC L298D 3.
Motor DC kiri 4.
Motor DC kanan 5.
Power supply 12 volt IC L298D membutuhkan pulsa PWM untuk mengatur kecepatan motor DC.
Pengaturan kecepatan motor DC dengan IC L298 menggunakan digital pin 8 dan digital pin 9 Karena pada port tersebut terdapat fungsi PWM. Untuk mengendalikan
5 3
2 4
1
pergerakan “Roll Bot” untuk bergerak maju, mundur, belok kiri, belok kanan, dan berhenti menggunakan digital pin 2, digital pin 3, digital pin 4, digital pin 7 pada
arduino nano menggunakan mikrokontroler ATMEGA 328. Tabel 3.1. Menunjukkan pergerakan putaran motor DC terhadap arah pergerakan “Roll Bot”.
Motor Kiri Motor Kanan
Arah Pergerakan “Roll Bot”
Gambar Ilustrasi
CW CW
Bergerak Maju
CCW CW
Bergerak ke kiri
- -
Berhenti
CW CCW
Bergerak ke kanan
CCW CCW
Bergerak Mundur Tabel 3.1. Kondisi Putaran motor DC terhadap
arah pergerakan “Roll Bot”
3.4.3. Perancangan Sensor PING
Dengan menggunakan rumus 2.2. yang ada pada dasar teori maka penulis dapat melakukan perhitungan sebagai berikut yang ada pada tabel 3.2. dan grafik pada
gambar 3.4: Tabel 3.2. tabel hasil perhitungan menggunakan rumus 2.2. pada dasar teori
No Jarak meter
Waktu s 1
0.1 0.7
2 0.2
1.2 3
0.3 1.7
4 0.4
2.3 5
0.5 2.9
6 0.6
3.5 7
0.7 4.1
8 0.8
4.7 9
0.9 5.2
10 1
5.8 11
1.2 6.98
12 1.4
8.1 13
1.6 9.3
14 1.8
10.5 15
2 11.6
16 2.2
12.8 17
2.4 13.95
18 2.6
15.1 19
2.8 16.3
20 3
17.4
Kategori