Permanent Magnet Motor Stepper Efek Pembebanan Pada Motor Stepper
15
rotor tepat di depan stator gambar terakhir di Gambar 2.7 terjadi gaya tarik yang paling besar tetapi torsinya tidak ada. Pada prakteknya rotor akan berhenti
sebelum tepat di depan stator saat torsi step yang melemah ini sama dengan torsi beban.
Gambar 2.7 Perubahan gaya dan torsi saat Rotor menuju stator Misal rotor diinginkan berputar berlawanan arah jarum jam. Jika rotor tertinggal
satu step langkah dari stator yaitu pada saat rotor baru mau bergerak kumparan kedua sudah dialiri Gambar 2.8. Hal ini menyebabkan rotor bisa berputar
berlawanan arah jarum jam tetapi bisa juga searah jarum jam dalam mengejar kutub utara stator. Karena itu dibatasi agar rotor tidak tertingal lebih dari setengah
step. Pada saat ini torsi yang dimiliki motor akan cukup untuk memutar rotor sampai ke arah yang diinginkan tanpa harus stall. Pada saat motor berputar
dengan cepat, step dari motor akan tetap dengan adanya kelembaban dari rotor.
16
Gambar 2.8. Rotor tertunda satu step Motor stepper melaksanakan perputaran dari satu posisi ke posisi lainnya
berdasarkan step, dimana perubahan setiap ini merupakan pengubahan kutub- kutub magnet dari motor stepper. Setiap perubahan satu step akan membuat motor
stepper berputar dengan derajat tertentu yang biasanya antara 0,9 sampai 30
setiap step. Prinsip kerja motor stepper ada dua macam, yaitu full step dan half step. Untuk model full step data yang diberikan pada setiap lilitan hanya 4 step
seperti pada tabel 1.1. Sedangkan untuk model half step data yang diberikan ada sebanyak 8 step seperti pada tabel 1.2
Tabel 1.1 Pemberian Tegangan untuk Model Full Step
Step Tegangan yang Diberikan pada Lilitan
Arah Putaran Searah Jarum Jam Arah Putaran Berlawanan Arah
dengan Jarum Jam L3 L2 L1 L0 L3 L2 L1 L0
1 1 0 0 0 0 0 0 1 2 0 1 0 0 0 0 1 0
3 0 0 1 0 0 1 0 0 4 0 0 0 1 1 0 0 0
17
Tabel 1.2 Pemberian Tegangan untuk Model Half Step
Step Tegangan yang Diberikan pada Lilitan
Arah Putaran Searah Jarum Jam Arah Putaran Berlawanan Arah
dengan Jarum Jam L3 L2 L1 L0 L3 L2 L1 L0
1 0 0 0 1 0 0 1 1 2 1 0 0 1 0 0 1 0
3 1 0 0 0 0 1 1 0 4 1 1 0 0 0 1 0 0
5 0 1 0 0 1 1 0 0 6 0 1 1 0 1 0 0 0
7 0 0 1 0 1 0 0 1 8 0 0 1 1 0 0 0 1
Motor stepper adalah salah satu tipe motor yang sangat banyak dipergunakan sebagai penggerakpemutar pada peralatan sistem kontrol di
industri, instrumentasi dan juga pada peralatan-peralatan elektronik seperti printer tetapi walaupun demikian pada dasarnya hanya terdapat 3 tipe motor motor
stepper :