Permanent Magnet Motor Stepper Efek Pembebanan Pada Motor Stepper

15 rotor tepat di depan stator gambar terakhir di Gambar 2.7 terjadi gaya tarik yang paling besar tetapi torsinya tidak ada. Pada prakteknya rotor akan berhenti sebelum tepat di depan stator saat torsi step yang melemah ini sama dengan torsi beban. Gambar 2.7 Perubahan gaya dan torsi saat Rotor menuju stator Misal rotor diinginkan berputar berlawanan arah jarum jam. Jika rotor tertinggal satu step langkah dari stator yaitu pada saat rotor baru mau bergerak kumparan kedua sudah dialiri Gambar 2.8. Hal ini menyebabkan rotor bisa berputar berlawanan arah jarum jam tetapi bisa juga searah jarum jam dalam mengejar kutub utara stator. Karena itu dibatasi agar rotor tidak tertingal lebih dari setengah step. Pada saat ini torsi yang dimiliki motor akan cukup untuk memutar rotor sampai ke arah yang diinginkan tanpa harus stall. Pada saat motor berputar dengan cepat, step dari motor akan tetap dengan adanya kelembaban dari rotor. 16 Gambar 2.8. Rotor tertunda satu step Motor stepper melaksanakan perputaran dari satu posisi ke posisi lainnya berdasarkan step, dimana perubahan setiap ini merupakan pengubahan kutub- kutub magnet dari motor stepper. Setiap perubahan satu step akan membuat motor stepper berputar dengan derajat tertentu yang biasanya antara 0,9 sampai 30 setiap step. Prinsip kerja motor stepper ada dua macam, yaitu full step dan half step. Untuk model full step data yang diberikan pada setiap lilitan hanya 4 step seperti pada tabel 1.1. Sedangkan untuk model half step data yang diberikan ada sebanyak 8 step seperti pada tabel 1.2 Tabel 1.1 Pemberian Tegangan untuk Model Full Step Step Tegangan yang Diberikan pada Lilitan Arah Putaran Searah Jarum Jam Arah Putaran Berlawanan Arah dengan Jarum Jam L3 L2 L1 L0 L3 L2 L1 L0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 2 0 1 0 0 0 0 1 0 3 0 0 1 0 0 1 0 0 4 0 0 0 1 1 0 0 0 17 Tabel 1.2 Pemberian Tegangan untuk Model Half Step Step Tegangan yang Diberikan pada Lilitan Arah Putaran Searah Jarum Jam Arah Putaran Berlawanan Arah dengan Jarum Jam L3 L2 L1 L0 L3 L2 L1 L0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 2 1 0 0 1 0 0 1 0 3 1 0 0 0 0 1 1 0 4 1 1 0 0 0 1 0 0 5 0 1 0 0 1 1 0 0 6 0 1 1 0 1 0 0 0 7 0 0 1 0 1 0 0 1 8 0 0 1 1 0 0 0 1 Motor stepper adalah salah satu tipe motor yang sangat banyak dipergunakan sebagai penggerakpemutar pada peralatan sistem kontrol di industri, instrumentasi dan juga pada peralatan-peralatan elektronik seperti printer tetapi walaupun demikian pada dasarnya hanya terdapat 3 tipe motor motor stepper :

2.2.3 Motor Stepper Type Variable Reluctance VR

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator 18 diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance VR : Gambar 2.9 Penampang Melintang dari Motor Stepper Tipe Variable Reluctance VR

2.2.4 Motor Stepper Type Permanent Magnet PM

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar tin can yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan perhatikan gambar 2.9. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah step yang rendah yaitu antara 75 hingga 15 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya.

2.2.5 Motor Stepper Tipe Hybrid HB

Motor stepper tipe hybrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hybrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang