n. Tahun 1969, pembuatan lengan Stanford yang digerakkan oleh tenaga
listrik. Lengan robot ini dikendalikan oleh komputer. o.
Tahun 1970, kemunculan robot Shakey yang disebut-sebut sebagai mobile robot yang pertama yang dikendalikan oleh kecerdasan buatan. Robot ini
dibuat oleh SRI International. p.
Tahun 1974, perancangan lengan robot yang bekerja berdasarkan umpan balik dan sensor tekanan. Robot yang disebut dengan nama Silver Arm ini
digunakan untuk perakitan komponen-komponen di bidang industri. q.
Tahun 1979, pertama kalinya didemonstrasikan kemampuan sebuah robot yang berlalu lalang di dalam sebuah ruangan yang penuh dengan kursi.
Robot yang diberi nama Stanford ini dapat menghindari menabrak kursi- kursi yang diletakkan secara acak di ruangan tersebut. Robot ini
dilengkapi dengan kamera yang menyampaikan gambar medan laluan ke komputer. Selanjutnya komputer memperhitungkan jarak benda dan
hambatan yang ada pada medan [2].
2.2 Servo HS-311
Servoaktuator adalah perangkat sejenis motor yang dapat diputar dalam
besaran sudut tertentu yang diinginkan. Servo dapat membuat kaki robot bergerak memutar maupun naik turun. Gerak servo yang diinginkan diatur melalui program
code vision , pesan dari gerak kaki tersebut disampaikan melalui driver servo yang
disebut micon. HS311 adalah salah satu motor servo standard dengan pengguna
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
cukup besar. Alasannya klasik, harganya cukup ekonomis untuk kemampuannya yang rata-rata. Servo ini dapat bergerak dari 0° sampai 180° dengan pulsa antara 600
usec to 2400 usec. Berikut desain servo HS-311 pada Gambar 2.3.
a
b Gambar 2.3 Model Servo Robot Berkaki
2.2.1 Konstruksi Servo
Servo motor standar dilengkapi dengan motor DC untuk mengendalikan posisi
sebuah robot. Rotor motor dapat diputardiposisikan hingga 180 derajat. Servo terdiri motor DC
, gear dan driver. Karena sudah ada driver maka dapat langsung dikendalikan dengan mikrokontroller. Servo terdiri dari 3 kabel, 2 kabel untuk satuan
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
vcc+ground , yang satu untuk kendali yang dihubungkan ke mikro [3].
Spesifikasinya antara lain : −
Kecepatan: 0.19 sec60° pada 4.8V 0.15 sec60° pada 6.0V −
Torsi: 42.00 oz-in pada 4.8V 51.00 oz-in pada 6.0V −
Panjang: 1.60 41mm −
Lebar: 0.80 20mm −
Tinggi: 1.40 37mm −
Berat: 1.5oz 43g Berikut desin bagan servo HS-311 pada Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Bagan Servo HS-311 2.3
Gelombang Suara
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
Gelombang suara adalah getaran yang merambat gerakan bolak-balik yang ada di sekitar titik keseimbangan di mana kuat lemahnya dipengaruhi besar kecilnya
energi yang diberikan. Di dalam perambatannya tidak diikuti oleh berpindahnya partikel-partikel perantaranya. Pada hakekatnya gelombang merupakan rambatan
energi energi getaran [4]. Beberapa karakteristik khusus gelombang, yaitu : a.
Jika melewati batas antara dua medium akan mengalami pemantulan dan pembiasan.
b. Jika melewati suatu halangan misalnya celah sempit maka ia akan
mengalami difraksi lenturan.
Persamaan penjalaran gelombang, Rumusnya ada pada Gambar 2.5 : y = A sin kx ± ωt
Keterangan : A
= Amplitudo Amplitudo k = 2π λ k = bilangan gelombang
λ = Panjang Panjang gelombang ω = 2π f = Frekuensi anguler
Tipe gelombang dibagi menjadi 2 bagian, yaitu : a.
Gelombang Transversal Adalah arah gerak medium
⊥ arah gerak gelombang. Contoh : gelombang tali. Berikut desain gelombang transversal pada Gambar 2.6.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
Gambar 2.6 Gelombang Transversal
b. Gelombang Longitudinal
Adalah Arah gerak medium arah gerak gelombang. Berikut design gelombang longitudinal pada Gambar 2.7. Contoh : gelombang bunyi,
gelombang pada pegas.
Gambar 2.7 Gelombang Longitudinal 2.4
Sensor Suara Mic Condenser
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
Sensor suara adalah sensor yang cara kerjanya merubah besaran suara menjadi besaran listrik, dan dipasaran sudah begitu luas penggunaannya. Salah satu komponen
yang termasuk dalam Sensor suara yaitu electric condenser microphone atau mic kondenser.
ECM atau Electric Condenser Microphone atau biasa juga disebut mic
kondenser adalah microphone yang terbuat dari lempeng konduktor tipis membentuk
sebuah kapasitor yang dapat berubah-ubah nilai kapasitasnya sesuai dengan getaran suara yang diterima. Jenis microphone ini bentuknya bisa sangat kecil sekitar 5-
3mm. Mic Condenser
bersifat mendeteksi sinyal suara dan menghasilkan sinyal elektrik berupa tegangan atau arus yang proporsional terhadap sinyal suara [5].
Berikut desain sensor suara Mic Condenser pada Gambar 2.8.
a
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
b
Gambar 2.8 Electric Condenser Microphone
Condenser berarti kapasitor, komponen elektronika yang menyimpan energi
dalam bentuk medan elektrostatik. Microphone condenser memerlukan power dari batere atau suplai eksternal. Sinyal audio yang dihasilkan oleh tipe ini lebih kuat
dibandingkan dengan tipe yang lainnya. Condenser juga lebih sensitif dan responsif sehingga tepat digunakan untuk
mengambil perbedaan pada suara. Namun tipe ini tidak cocok digunakan pada volume tinggi karena senstifitasnya membuat mudah terdistorsi [6]. Berikut desain
bagan Mic Condenser pada Gambar 2.9.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
Gambar 2.9 Bagan Mic Condenser
2.4.1 Karakteristik Mic Condenser
Mic condenser mempunyai sensitifitas kepekaan suara –35±4dB 0db =
1Vpa, 1kHz, dalam pengoperasiannya tegangan maksimal yang diberikan untuk mic condenser adalah 10 V, dalam penggunaan standart membutuhkan tegangan 2V
dengan impedansi sekitar 2,2 K , arus maksimal 0.5 mA, Sensitivity reduction sekitar –3 dB at 1.5V. Tabel Karakteristik Mic Condenser dapat di lihat pada Tabel 2.1
dibawah ini.
Tabel 2.1 Karakteristik Mic Condenser
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
2.5 Transistor BC547
