c. Serta sebagai syarat pelengkap untuk memenuhi Tugas Akhir di
Universitas Pembangunan Nasional “veteran” Jatim.
1.5 Manfaat Penelitian
Manfaat yang dapat diambil dari Tugas Akhir ini adalah diharapkan untuk kedepannya semua tentang Robotika di Indonesia ini khususnya di Universitas
Pembangunan Nasional ”veteran” Jatim, dapat semakin maju dan terus berkembang seiring dengan perkembangan teknologi khususnya dalam bidang Robotika, dan
terbukanya ide-ide yang brilian dikalangan mahasiswa UPN dalam bidang Robotika.
1.6 Metode Penelitian
Metode yang dilaksanakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :
a. Studi Literatur Pada tahap ini dilakukan pemahaman kepustakaan yang berhubungan
dengan pembuatan perangkat lunak secara umum, Kepustakaan yang berhubungan dengan robot itu sendiri, serta literatur tentang hardware yang
diperlukan. b. Desain sistem
Pada tahap ini dilakukan analisis kebutuhan dan perancangan sistem untuk merumuskan solusi yang tepat dalam pembuatan sistem serta
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
kemungkinan yang dapat dilakukan untuk mengimplementasikan rancangan tersebut.
c. Implementasi
Pada tahap ini dilakukan implementasi rancangan sistem yang telah dibuat. Tahapan ini merealisasikan apa yang terdapat pada tahapan
sebelumnya menjadi sebuah aplikasi yang sesuai dengan apa yang
direncanakan. d. Uji Coba dan Evaluasi
Pada tahap ini dilakukan ujicoba terhadap sistem yang dibuat, tujuannya untuk menemukan kesalahan-kesalahan yang mungkin terjadi serta
melakukan perbaikan untuk lebih menyempurnakan sistem yang dibuat. e. Penyusunan laporan tugas akhir
Tahap ini dilakukan untuk membuat laporan dari semua dasar teori dan metode yang digunakan serta hasil-hasil yang diperoleh selama
pengerjaan tugas akhir.
1.7 Sistematika Penulisan
Sistematika Penulisan yang digunakan dalam Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut :
BAB I PENDAHULUAN
Berisi tentang gambaran umum latar belakang penulisan Tugas Akhir, tujuan, rumusan masalah, dan sistematika penulisan.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
Membahas tentang teori penunjang dari pembahasan masalah antara lain tentang komponen-komponen yang digunakan
dalam pembangunan sistem yang dibangun.
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
Bab ini menjelaskan tentang perancangan robot berkaki tipe crawler yang menggunakan mikrokontoller AVR ATmega16,
dua buah servo HS-311, sensor suara MIC CONDENSER, serta delay timer sebagai pelengkap indikator. Sedangkan
Bahasa Pemograman C sebagai operasional mikrokontroller AVR ATmega16.
BAB IV IMPLEMENTASI SISTEM
Bab ini berisi hasil implementasi dari perancangan aplikasi yang telah dibuat sebelumnya beserta pembahasan dari robot
berkaki enam tipe crawler yang menggunakan mikrokontoller
AVR ATmega16. BAB V
UJI COBA DAN EVALUASI
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai proses uji coba dari program yang telah dibuat sampai dengan hasil kerja robot
tersebut.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
BAB VI PENUTUP
Bab ini akan menjelaskan tentang Kesimpulan dari keseluruhan isi dari laporan dan Tugas Akhir serta saran-saran
untuk pengembangan lebih lanjut.
DAFTAR PUSTAKA
Berisi tentang literatur sebagai teori pendukung pembahasan pada
laporan Tugas Akhir ini.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
8
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Asal mula Robot
Sejak kapan manusia mengenal robot? Kata robot pertama kali diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech ceko yang bernama Karel pada tahun 1921. Kata
Robot berasal dari kata ‘robota’ yang berarti: pekerja sendiri [1]. Pada tahun 1920 robot mulai berkembang dari disiplin ilmu elektronika, lebih
spesifiknya pada cabang kajian disiplin ilmu elektronika yaitu teknik kontrol otomatis, tetapi pada masa-masa itu komputer yang merupakan komponen utama
pada sebuah robot yang digunakan untuk pengelolaan dan masukan dari sensor karena kendali aktuator belum memiliki kemampuan komutasi yang cepat selain
ukuran fisik komputer pada masa itu masih cukup besar Terinspirasi pada cerpen Runaround, Joseph Weizenbaum, seorang profesor
di Institut Massachusetts, membuat program Eliza pada tahun 1966. Ada sekitar 240 baris kode yang dibuat oleh Weizenbaum untuk mensimulasikan sebuah
psikotherapy. Ternyata bukan hanya Prof. Weizenbaum saja yang terobsesi dengan cerpen Runaround hasil karya Asimov itu. Sepuluh tahun sebelum Prof. Weizenbaum
membuat program Elilza, George Devol dan Joseph Engelberger sudah lebih dulu
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
membahas tentang pembuatan robot berdasarkan ide cerita dari cerpen Runaround tersebut. Mereka berdua selanjutnya mendirikan perusahaan yang diberi nama
Unimation, singkatan dari istilah Universal Automation. Unimation menjadi perusahaan pertama di dunia yang menghasilkan robot secara komersial. Bahkan
kabarnya perusahaan ini sampai sekarang masih terus berproduksi [2].
2.1.1 Tentang Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu kecerdasan buatan. Suatu mesin dikatakan
sebagai robot jika mesin tersebut dapat diprogram untuk melakukan suatu aktivitas tertentu dan pemrograman bisa dilakukan berulang-ulang re-programmable,
kemudian mesin mampu mengekstrak informasi dari lingkungannya dan menggunakan pengetahuan tentang lingkungannya untuk beraksi secara aman dengan
cara yang sesuai yang diinginkan oleh pemrogrammnya, bersifat otomatis atau mampu beroperasi tanpa supervisi langsung dari manusia, memiliki bagian yang
disebut manipulator yang terdiri dari link rangka – seperti tulang pada tubuh manusia dan joint engsel – penghubung antar link.
Selain itu mesin tersebut memiliki unjuk kerja seperti Resolusi atau perubahan gerak terkecil yang dapat diperintahkan oleh sistem kontrol pada lingkup kerja
manipulator, Akurasi atau besarnya penyimpangandeviasi terhadap masukan yang
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
diketahui. Untuk pertama kalinya robot-robot sengaja dibuat karena beberapa hal yang sangat penting, antara lain :
a. Untuk meningkatkan produksi melalui otomasi di industri.
b. Menciptakan tenaga kerja yang berkinerja tinggi dan dapat bekerja 24
jam. c.
Untuk menjalankan pekerjaan yang memerlukan ketelitian tinggi. d.
Menggantikan manusia dalam pekerjaan yang bersifat selalu berulang- ulang.
e. Sebagai alat bantu manusia dalam melakukan eksperimen ilmiah di luar
angkasa. f.
Untuk dapat bekerja pada tempat yang berbahaya bagi manusia daerah radio aktif, daerah dengan tekanan udara maupun air yang tinggi, dekat
dengan bahan kimia berbahaya, dll. g.
Sebagai media entertainment hiburan bagi manusia. h.
Sebagai penyalur hobby
2.1.2 Perkembangan Robot
Ketika para pencipta robot pertama kali mencoba meniru manusia dan hewan, mereka menemukan bahwa hal tersebut sangatlah sulit, karena membutuhkan tenaga
dan penghitungan yang jauh lebih banyak dari yang tersedia pada masa itu. Jadi, penekanan perkembangan diubah ke bidang riset lainnya. Robot sederhana beroda
digunakan untuk melakukan eksperimen dalam tingkah laku, navigasi, dan
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
perencanangan jalur. Teknik navigasi tersebut telah berkembang menjadi sistem kontrol robot otonom yang tersedia secara komersial.
Ketika para teknisi siap untuk mencoba robot berjalan kembali, mereka mulai dengan heksapoda dan platformcrawler berkaki banyak lainnya. Robot-robot tersebut
meniru serangga dan arthropoda dalam bentuk dan fungsi. Trend menuju jenis badan tersebut menawarkan fleksibilitas yang besar dan terbukti dapat beradaptasi dengan
berbagai macam lingkungan. Dengan lebih dari empat kaki, robot-robot ini stabil secara statis yang membuat mereka bekerja lebih mudah. Berikut desain robot
berkaki 6 tipe crawler pada Gambar 2.1 dan Gambar 2.2.
Gambar 2.1 Robot Berkaki 6 Crawler tampak depan
Gambar 2.2 Robot Berkaki 6 Crawler tampak samping 2.1.3
Periode Teknologi Robot
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
Meskipun ada sebagian yang mungkin tidak bisa didefinisikan sebagai robot, tapi hasil-hasil penciptaan yang disusun berdasarkan urutan kurun waktu dibawah ini
dianggap sebagai perkembangan dari cikal bakal teknologi robot, diantaranya adalah. a.
Tahun 270 sebelem masehi, Ctesibus, pada jaman Yunani kuno telah membuat organ-organ dan jam air yang dapat membuat gerakan-gerakan
tertentu. b.
Tahun 1818, Mary Shelley menulis novel Frankenstein yang terkenal dan menyeramkan itu. Cerita tentang manusia yang diciptakan oleh Dr
Frankenstein. c.
Tahun 1921, Istilah robot pertama kali digunakan dalam sebuah drama berjudul RUR atau Rossums Universal Robot yang ditulis oleh
penulis dari Ceko, Karel Capek. Secara sederhana drama ini mengkisahkan tentang manusia yang membuat robot dan pada akhirnya
robot itu membunuh manusia yang membuatnya. d.
Tahun 1941, penulis fiksi ilmiah Isaac Asimov pertama kali menggunakan kata robot untuk menggambarkan teknologi robot dan meramalkan
munculnya robot industri yang kuat. e.
Tahun 1942, Asimov menulis Runaround, cerita tentang robot dan memperkenal Tiga Hukum Robot.
f. Tahun 1948, “Cybernetics, sebuah hasil tulisan tentang pengaruh pada
kecerdasan buatan yang diterbitkan oleh Norbert Wiener. Pada masa itu juga seorang perintis teknologi robot di Inggris, William Grey Walter
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
menciptakan robot sederhana yang diberi nama Elmer dan Elsie yang meniru perilaku manusia hidup dengan menggunakan elektronik.
g. George Devol dan Joseph Engleberger menciptakan robot lengan yang
diprogram untuk pertama kalinya dan menciptakan istilah Universal Otomasi untuk pertama kalinya juga.
h. Tahun 1956, George Devol dan Joseph Engelberger membentuk
perusahaan penghasil robot pertama di dunia. Pada tahun ini juga sebuah robot elektronik berbentuk tupai dan diberi nama Squee diciptakan.
i. Tahun 1959, Computer Assisted Manufacturing telah didemonstrasikan di
Laboratorium Servomechanisms di MIT. j.
Tahun 1961, robot industri pertama diperagakan di pabrik mobil General Motors di New Jersey. Robot itu dinamakan UNIMATE.
k. Tahun 1963, robot lengan buatan yang dikontrol oleh komputer pertama
kali dirancang. Lengan tangan robot ini dirancang sebagai alat bagi penyandang cacat dengan kelengkapan enam sendi yang memberikan
fleksibilitas lengan manusia. l.
Tahun 1965, pembuatan sistem canggih yang pertama dan disebut DENDRAL. Program ini dirancang untuk melaksanakan akumulasi
pengetahuan dari subjek ahli. m.
Tahun 1968, Marvin Minsky membuat lengan tentakel yang dinamakan Octopus
.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
n. Tahun 1969, pembuatan lengan Stanford yang digerakkan oleh tenaga
listrik. Lengan robot ini dikendalikan oleh komputer. o.
Tahun 1970, kemunculan robot Shakey yang disebut-sebut sebagai mobile robot yang pertama yang dikendalikan oleh kecerdasan buatan. Robot ini
dibuat oleh SRI International. p.
Tahun 1974, perancangan lengan robot yang bekerja berdasarkan umpan balik dan sensor tekanan. Robot yang disebut dengan nama Silver Arm ini
digunakan untuk perakitan komponen-komponen di bidang industri. q.
Tahun 1979, pertama kalinya didemonstrasikan kemampuan sebuah robot yang berlalu lalang di dalam sebuah ruangan yang penuh dengan kursi.
Robot yang diberi nama Stanford ini dapat menghindari menabrak kursi- kursi yang diletakkan secara acak di ruangan tersebut. Robot ini
dilengkapi dengan kamera yang menyampaikan gambar medan laluan ke komputer. Selanjutnya komputer memperhitungkan jarak benda dan
hambatan yang ada pada medan [2].
2.2 Servo HS-311
