37
BAB III
ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
Pada Bab ini menjelaskan mengenai analisa dan perancangan robot berkaki yang dapat bereaksi terhadap gelombang suara, baik dalam hardware maupun
software .
3.1 Analisis Sistem
Dari pengklasifikasiannya robot dibedakan menurut jenisnya, antara lain : robot berodamobile, robot berkaki dua sampai robot berkaki enam, robot hexapod,
robot jaringan, robot manipulator, robot humanoid, flying robot, under water robot. Namun dalam memenuhi Tugas Akhir ini Penulis mencoba merancang desain robot
berkaki 6 dengan 2 servo penggerak tipe crawler. Desain robot crawler yang dibuat seperti Gambar 3.1.
Gambar 3.1 Desain Robot Crawler
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
3.2 Deskripsi Sistem
Sub bab ini menjelaskan tentang metode rancangan robot reaksi terhadap gelombang suara secara mekanisme blok diagram hardware robot, flowchart.
3.2.1 Blok Diagram Hadware Robot
Blok diagram ini di gunakan untuk membaca susunan sistem hardware secara mudah dan lebih akurasi. Hardware penting yang ada pada robot ini, antara lain :
Sensor Mic Condenser, Transistor bc547, Mikrokontroller AVR ATMega16, Servo HS-311
. Blok diagram hardware dapat dilihat desainnya pada Gambar 3.2.
Gambar 3.2 Blok Diagram Hardware Robot
Sensor MIC CONDENSER
Penguat operasional
t ransist or bc547
Mikrokontroler AVR ATMega16
Servo HS-311
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
3.2.2 Flowchart Pergerakan Robot
Gambar 3.3 Flowchart Jalannya Robot
MULAI
Tombol Power ON ?
Inisialisasi Port,
Timer, Memory
Ya
Tekan Tombol 4 PLAY
Tidak Ya
Tekan Tombol Reset
Tidak Tombol
Power OFF?
SELESAI Ya
A Tidak
A Robot Berhenti
Ya B
C
Robot Berhenti Tidak
C
Robot Berputar Robot Berjalan
Lurus Input MIC
On ? Belok Kanan
Beberapa Detik Ya
Jalan Lurus
Jalan Lurus Tidak
Tidak Tekan
Tombol 4 B
Ya
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
3.2.2.1 Penjelasan Skema Flowchart Pada Robot Reaksi Suara
Pada Gambar 3.3, menjelaskan tentang flowchart pergerakan robot reaksi suara yang bergerak secara otomatis, diantaranya yaitu :
a. Inputan awal dari robot ini dimulai dari tombol Power-On dan mikrokontroller. Apabila mikrokontroller telah di inputkan program maka,
mikrokontroller dapat di proses sesuai dengan program yang telah diatur oleh pengguna.
b. Setelah Power-On diaktifkan maka proses berjalan pada penginisialisasian port timer robot. Robot ini memiliki 2 tombol yaitu tombol 3 sebagai
inisialisasi program robot reaksi gelombang suara dan tombol 4 sebagai tombol play.
c. Tekan tombol 4 untuk play maka reaksi awal robot adalah berputar kekanan beberapa detik kemudian berjalan lurus. Apabila ada suarabunyi maka robot
akan berputar berbelok dan jika tidak ada suarabunyi maka robot akan terus berjalan lurus hingga robot menerima inputan suarabunyi sebagai perintah.
3.3 Kebutuhan Perangkat Keras
