4.5 Implementasi coding
Pada tahapan ini akan dibahas menganai implementasi program yang telah dibuat untuk robot, dari perancangan robot yang telah dibuat sebelumnya. Langkah pertama
yang harus dilakukan dalam pembuatan program adalah mendeklarasikan semua fungsi, delay perintah ke perintah yang lain, dan semua port pada mikrokontroler
yang digunakan sebagai input dan output dari program yang akan kita susun. Berikut adalah potongan program yang merupakan penentuan port pada mikrokontroller
dalam membaca perintah sebelum masuk ke dalam perintah utama. Inisialisasi Letak port dan pin pada
lampu LED Letak port dan pin pada Motor Servo
Letak port dan pin pada tombol 1 dan 4
Deklarasi Motor Servo
DELAYUS_C 2 LED1_P PORTA.3
LED2_P PORTA.4 SERVO1_P PORTC.4
SERVO2_P PORTC.5
BUTTON1_P PINC.1 BUTTON4 P PIND.7
SERVO1CTR_M=0; SERVO2CTR_M=0;
SERVO1CTRMAX_M=0; SERVO2CTRMAX_M=0;
SERVO1CTRDIR_M=0; SERVO2CTRDIR_M=0;
SERVO1ON_F=0; SERVO2ON_F=0;
SERVO1HI_F=1; SERVO2HI_F=1;
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
Deklarasi untuk tombol 1 dan 4
Deklarasi untuk lampu LED
Deklarasi untuk sensor Mic Condenser
Setelah proses deklarasi port yang ditentukan ke dalam mikrokontroller selesai, langkah kedua adalah membuat program yang akan memfungsikan register
dan port mikrokontroller untuk menjalankan dan meneruskan perintah kepada piranti pendukungnya. Berikut adalah potongan program dimana robot akan berjalan sesuai
inputan user. Program di bawah ini adalah sederet perintah mutlak mewakili inisialisasi program di atas jika sensor mendekati sebuah rintangan.
Perintah untuk menentukan robot maju
Perintah untuk menentukan robot mundur
Perintah untuk menentukan robot berhenti
BUTTON1_F=0; BUTTON4_F=0;
LED1BLINK_F=0; LED2BLINK_F=0;
M IC_F=0 TESTM IC F=0
void servo1_forw ard void void servo2_forw ard void
void servo1_backw ard void void servo2_backw ard void
void servo1_st op void void servo2_st op void
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
Perintah untuk menentukan robot pengecekan tombol
Perintah untuk menginterupsi delay pada tiap tombol
Perintah untuk menginterupsi delay lampu LED dan tombol ketika 2 dua
tombol yang berbeda ditekan. Perintah untuk menginterupsi delay
3detik sensor Mic Condenser
void check_but t on void
int errupt [TIM 0_COM P] void t imer0_comp_isrvoid
int errupt [TIM 1_COM PA] void
t imer1_compa_isrvoid
define DELAYM IC_C 3
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
77
BAB V
UJI COBA DAN EVALUASI
Pada bab ini akan dibahas mengenai uji coba terhadap aplikasi yang telah dibuat dan selanjutnya akan dibuat evaluasi dari hasil uji coba tersebut. Uji coba
dilaksanakan untuk mengetahui apakah apliasi dapat berjalan dengan baik sesuai perancangan yang dibuat. Evaluasi dilakukan untuk menentukan tingkat keberhasilan
dari aplikasi yang dibuat.
5.1 Pengujian Alat Secara Keseluruhan
Kategori