132 dihasilkan terpotong akibat keterbatasan jangkauan kamera. Plot grafis
ditampilkan pada Gambar 85.
Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal in i masih dapat diterima untuk
pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 17.
-15 -10
-5 5
10 15
10 20
30 40
50 60
70
Jarak dari sensor kamera cm jarak lateral cm
: hitung + : aktual Gambar 85 Uji penentuan koordinat x jarak lateral dan koordinat z jarak
dari sensor kamera dengan pergeseran kamera 10 cm
c. Jarak Vertikal Koordinat Sumbu y
Perhitungan koordinat sumbu y buah jeruk lemon pada tanamannya dengan pergeseran kamera sebesar 10 cm dibanding has il pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata-rata ? y = 0.21 cm. Untuk jarak vertikal pada koordinat z, y cm = {30, -10, 30, -5, 30, 0, 30, 5 , 30, 10, 40, -10, dan 40, 10
}cm, sistem tidak dapat mendeteksinya, hal ini dikarenakan citra stereo yang dihasilkan terpotong akibat keterbatasan jangkauan kamera. Plot grafis
ditampilkan pada Gambar 82.
Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk
133 pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh
dari Lampiran 17.
-15 -10
-5 5
10 15
10 20
30 40
50 60
70
Jarak dari sensor kamera cm jarak vertikal cm
: hitung + : aktual Gambar 86 Uji penentuan koordinat y jarak vertikal dan koordinat z jarak dari
sensor kamera dengan pergeseran kamera 10 cm
Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Pergeseran Kamera 12 cm a.
Jarak Lurus Koordinat Sumbu z
Perhitungan jarak dari sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya arah sumbu z dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata -rata ? z = 0.73 cm. Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan,
namun hal ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 18.
b. Jarak Lateral Koordinat Sumbu x
Perhitungan koordinat sumbu x buah jeruk lemon pada tanamannya dengan pergeseran kamera sebesar 12 cm dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata-rata ? x = 0.19 cm. Untuk jarak lateral pada koordinat z, x cm = {30, -10, 30, -5, 30, 0, 30, 10, 40, -10, 40, -5, 50, -10, 50, -5,
dan 60, -10}cm, sistem tidak dapat mendeteksinya, hal ini dikarenakan citra
134 stereo yang dihasilkan terpotong akibat keterbatasan jangkauan kamera. Plot
grafis ditampilkan pada Gambar 87.
Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk
pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diper oleh dari Lampiran 17.
-15 -10
-5 5
10 15
10 20
30 4 0
50 60
7 0
Jarak dari sensor kamera cm jarak lateral cm
: hitung + : aktual Gambar 87 Uji penentuan koordinat x jarak lateral dan koordinat z jarak dari
sensor kamera dengan pergeseran kamera 12 cm
c. Jarak Vertikal Koordinat Sumbu y
