86
E. Simpulan
Simpulan dari penelitian ini adalah : 1. Hasil kalibrasi sensor kamera menunjukkan bahwa perhitungan jarak dari
sensor kamera ke obyek telah dapat dihitung dengan menggunakan formula .
390
1 2
i i
x x
L D
− =
. 2. Dengan asumsi bahwa rumus 7 merupakan turunan dari rumus 6, maka
untuk menghitung posisi koordinat tiga dimensi obyek dari titik pusat sensor kamera ke titik pusat obyek dalam arah sumbu x, didapat formula
390 .
D x
x
i
= .
3. Dengan asumsi bahwa rumus 8 merupakan turunan dari rumus 6, maka untuk menghitung posisi koordinat tiga dimensi obyek dari titik pusat sensor
kamera ke titik pusat obyek dalam arah sumbu x, didapat formula 390
. D
y y
i
= .
4. Hasil validasi rumus jarak dari titik tengah bagian depan sensor kamera ke titik tengah bagian depan obyek rumus 10 menunjukkan akurasi rata -rata
pada jarak terpendek untuk semua pergeseran kamera memiliki akurasi yang lebih besar dari 96 ArJP
≥ 96. Hasil pengujian rumus jarak 10
menunjukkan akurasi rata -rata pada jarak terjauh untuk pergeseran kamera 3 hingga 12 cm memiliki akurasi yang lebih besar dari 99 ArJJ
≥ 99. Hal
ini menunjukkan untuk jarak yang jauh maksimum 72 cm, pendeteksian dengan sensor kamera lebih akurat dibanding untuk jarak yang lebih dekat.
Akurasi ini dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. 5. Hasil validasi rumus jarak dari titik tengah bagian depan sensor kamera ke
titik tengah bagian depan obyek rumus 10 menunjukkan bahwa pada kondisi statis akurasi rata-rata untuk pergeseran kamera 3, 6, 8, 10, dan 12 cm adalah
99.41. 6. Hasil validasi rumus jarak dari titik tengah bagian depan sensor kamera ke
titik tengah bagian depan obyek rumus 10 menunjukkan error rata-rata untuk semua pergeseran kamera yaitu 3, 6, 8, 10, dan 12 cm memiliki nilai 0.23 cm
87 7. Hasil percobaan menunjukkan, perhitungan jarak dari titik tengah bagian
depan sensor kamera ke titik tengah bagian depan obyek bisa menggunakan pergeseran kamera sebesar 3, 6, 8, 10, 12 cm. Disarankan untuk pengambilan
citra dengan jarak yang sangat dekat dapat digunakan pergeseran kamera mimimum yaitu 3 cm. Hal ini dilakukan agar dapat diperoleh citra stereo yang
utuh, sehingga citra ini dapat diolah lebih lanjut untuk perhitungan jarak dari titik tengah bagian depan sensor kamera ke titik tengah bagian depan obyek.
8. Hasil validasi menunjukkan, error jarak rata-rata yang dihasilkan akibat pergeseran titik pusat citra 1 pixel sebesar 1.21 cm.
9. Pada uji perhitungan jarak dengan rumus 10 untuk beberapa pergeseran kamera 3, 6, 8, 10, dan 12 cm, terlihat semakin besar pergeseran kamera
maka error yang dihasilkan semakin kecil. 10. Perhitungan jarak dengan menggunakan rumus 10 dan perhitungan posisi
koordinat arah sumbu x dan y dengan rumus 11 dan rumus 12 ini dapat digunakan untuk penelitian selanjutnya.
88
BAB IV UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK
LEMON PADA TANAMANNYA
A. Pendahuluan
Latar belakang
Robot selain diterapkan untuk dunia industri dapat juga diterapkan untuk dunia pertanian. Studi yang berkaitan dengan aplikasi robot untuk penanganan
material tanaman dalam produksi hortikultura dilakukan oleh Ting et al. 1996 dalam Kondo et al. 1996.
Penentuan posisi tiga dimensi dari obyek pertanian merupakan hal yang kompleks. Dengan diperolehnya sistem yang dapat diterapkan untuk menentukan
posisi tiga dimensi dari obyek, maka sistem ini dapat diterapkan sebagai indra bagi manipulator robot dalam melakukan aksinya. Metode perhitungan posisi
buah pada tanamannya seperti pada Gambar 32 untuk robot pemanen tomat telah dilakukan oleh Kawamura et al. 1984 dan robot pemanen jeruk orange jepang
oleh Fujiura et al. 1990 dalam Kondo et al. 1996. Studi tentang pemanenan dengan robot untuk mengantisipasi masa depan
dunia pertanian. Perkembangan teknik dan metode dalam pemanenan merupakan hal yang perlu dikembangkan terus menerus. Hal ini sesuai dengan tuntutan
konsumen yang menginginkan produk pertanian yang berkualitas. Dalam beberapa tahun terakhir studi tentang pemanenan dengan robot juga dilakukan
oleh Harrel et al. 1990, Okamoto et al. 1992, Kondo et al. 1992, Kondo et al. 1993a, Arima et al. 1994 dalam Kondo et al. 1996. Kebanyakan dari
penelitian ini dilakukan dalam lingkungan yang diproteksi seperti rumah kaca greenhouse dan plant factories. Sensor dan robot ini didisain untuk memanen
tomat, anggur, timun, buah jeruk, buah-buahan dan sayuran lain. Sistem deteksi merupakan bagian penting dalam pemanenan dengan robot.
Selain pergerakan robot, maka sensor yang digunakan untuk mendeteksi keberadaan obyek merupakan hal yang penting. Studi tentang aplikasi sensor
mesin vision machine vision yang digunakan sebagai pemandu robot telah dilakukan oleh Kondo and Endo 1987a, 1987b, 1988 Slaughter and Harrel
Kategori