Tujuan Penelitian Manfaat Penelitian

5 itu sendiri. Pada akhirnya hasil dari penelitian ini diharapkan dapat dimanfaatkan industri perkebunan jeruk lemon.

B. Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini adalah mengembangkan sistem deteksi buah jeruk lemon pada tanamannya menggunakan kamera yang hasilnya dapat dimanfaatkan untuk manipulator robot pemanen buah jeruk lemon. Dalam rangka mencapai tujuan tersebut, dilakukan beberapa tahap penelitian yang mempunyai tujuan spesifik, yaitu : 1. Mempelajari, mengkaji, dan menganalisis karakteristik dan keterkaitan antara sinyal-sinyal warna merah R, hijau G, biru B, dan komponen warna lain, seperti indeks warna merah r, indeks warna hijau g, indeks warna biru b, serta komponen warna hue H, saturasi S, dan intensitas I yang dipantulkan oleh buah jeruk lemon 120 hari setelah bunga mekar hsbm. pada tanamannya. 2. Mengembangkan metode dan algoritma untuk mengeliminasi latar belakang tanaman jeruk lemon tersebut, sehingga buah jeruk lemon yang siap panen pada tanamannya dapat terdeteksi keberadaannya. 3. Mengembangkan metode kalibrasi sensor kamera yang dapat digunakan sebagai sarana untuk mengembangkan formula penentuan posisi tiga dimensi obyek. 4 Melakukan validasi formula penentuan posisi tiga dimensi dari obyek. 5 Mendapatkan formulasi yang dapat diterapkan untuk penentuan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya 6 Menguji dan mengeva luasi sistem deteksi posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya.

C. Manfaat Penelitian

Berdasarkan tujuan penelitian tersebut diharapkan dapat diperoleh manfaat sebagai berikut : 1. Mendapatkan data dasar tentang karakteristik sinyal-sinyal warna dalam model warna RGB dan HSI pada citra tanaman jeruk lemon, sehingga dapat 6 digunakan untuk pengembangan algoritma deteksi buah jeruk lemon pada tanamannya. 3. Mendapatkan data dasar hubungan antara jarak pergeseran obyek pada citra stereo dan jarak riil obyek terhadap sensor kamera, yang digunakan sebagai dasar kalibrasi sistem perhitungan jarak, sehingga dapat digunakan untuk membangun sebuah formulasi penentuan posisi tiga dimensi obyek. 4. Menyediakan rancangan dasar sistem deteksi menggunakan kamera untuk pemanenan buah jeruk lemon menggunakan manipulator robot pemanen.

D. Kerangka Penelitian