134 stereo yang dihasilkan terpotong akibat keterbatasan jangkauan kamera. Plot
grafis ditampilkan pada Gambar 87.
Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk
pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diper oleh dari Lampiran 17.
-15 -10
-5 5
10 15
10 20
30 4 0
50 60
7 0
Jarak dari sensor kamera cm jarak lateral cm
: hitung + : aktual Gambar 87 Uji penentuan koordinat x jarak lateral dan koordinat z jarak dari
sensor kamera dengan pergeseran kamera 12 cm
c. Jarak Vertikal Koordinat Sumbu y
Perhitungan koordinat sumbu y buah jeruk lemon pada tanamannya dengan pergeseran kamera sebesar 12 cm dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata-rata ? y = 0.2 cm. Untuk jarak vertikal pada koordinat z, y cm = {z, y = 30, -10, z, y = 30, -5, z, y = 30, 0, z, y = 30, 5, z, y
= 30, 10, z, y=40, -10, dan z, y = 40,10}cm, sistem tidak dapat mendeteksinya, hal ini dikarenakan citra stereo yang dihasilkan terpotong akibat
keterbatasan jangkauan kamera. Plot grafis ditampilkan pada Gambar 88.
Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk
135 pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh
dari Lampiran 17.
-15 -10
-5 5
10 15
1 0 20
3 0 40
5 0 60
70
Jarak dari sensor kamera cm jarak vertikal cm
: hitung + : aktual Gambar 88 Uji penentuan koordinat y jarak vertikal dan koordinat z jarak dari
sensor kamera dengan pergeseran kamera 12 cm Dari Gambar 79 hingga Gambar 88 terlihat bahwa semakin besar
pergeseran kamera maka jangkauan sens or kamera arah sumbu z, x dan y semakin menurun. Hal ini dikarenakan pada saat pengambilan citra stereonya, citra buah
jeruk lemon hasil rekaman kedua yang tertangkap kamera tidak penuh. Ini terjadi karena keterbatasan alat yang digunakan, namun hal ini ma sih dapat diterima
untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Akurasi
Perhitungan akurasi hanya dilakukan untuk perhitungan jarak arah sumbu z saja. Sedangkan untuk koordinat arah sumbu x dan y cukup dilakukan perhitungan
errornya saja. Hasil uji perhitungan jarak dari titik tengah bagian depan sensor kamera ke
titik tengah bagian depan buah jeruk lemon pada tanamannya yang diletakkan secara random dengan menggunakan sembarang n cm pergeseran kamera
memiliki akurasi rata-rata AzR = 98.45. Akurasi ini masih dapat diterima
136 untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya dengan manipulator robot.
Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 18. Hasil uji perhitungan jarak dari titik tengah bagian depan sensor kamera ke
titik tengah bagian depan buah jeruk lemon pada tanamannya yang diletakkan pada posisi tertentu dengan menggunakan pergeseran kamera sebesar 3, 6, 8, 10,
dan 12 cm memiliki akurasi rata-rata Azt = 98.10. Akurasi ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya dengan
manipulator robot. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 18 dan ditampilkan pada Tabel 27.
Tabel 27 Akurasi hasil uji penentuan posisi tiga dimensi dengan pergeseran kamera 3, 6, 8, 10, dan 12 cm.
Akurasi Azt Uji dengan pergeseran kamera 3 cm
97.47 Uji dengan pergeseran kamera 6 cm
98.19 Uji dengan pergeseran kamera 8 cm
98.15 Uji dengan pergeseran kamera 10 cm
98.22 Uji dengan pergeseran kamera 12 cm
98.49 Akurasi total rata-rata
98.10
Error Akibat Pergeseran 1 P ixel
Dari data pada lampiran 16 lalu dilakukan perhitungan error akibat pergeseran 1 pixel terhadap pendeteksian. Untuk mendapatkan hal ini maka
dilakukan perbandingan antara nilai rata-rata pergeseran xi2-xi1 sebesar 1 pixel dengan z hitung, x hitung, dan y hitung yang dihasilkannya dalam cm. Hasil dari
perhitungan terlihat error rata-rata yang diakibatkan pergeseran 1 pixel untuk arah sumbu z, x, dan y adalah 1.64, 1.67, 1.49 cm.
137
E. Simpulan
