125 tanamannya sebesar 30, 40, 50, dan 60 cm. Hal ini dilakukan untuk melihat
jangkauan sensor kamera yang dikaitkan dengan besar pergeseran kamera. Analisis dilakukan untuk melihat efektifitas sistem yang dikembangkan dan data
yang digunakan diperoleh dari Lampiran 17.
Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Pergeseran Kamera 3 cm a.
Jarak Lurus Koordinat Sumbu z
Perhitungan jarak dari sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya arah sumbu z dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata -rata ? z = 1.13 cm. Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan,
namun hal ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 18.
b. Jarak Lateral Koordinat Sumbu x
Perhitungan koordinat sumbu x buah jeruk lemon pada tanamannya dengan pergeseran kamera sebesar 3 cm dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata-rata ? x = 0.21 cm. Untuk jarak lateral pada koordinat z, x cm = {30, -10 dan 30, 10 }cm, sistem tidak dapat mendeteksinya, hal ini
dikarenakan citra stereo yang dihasilkan terpotong akibat keterbatasan jangkauan
kamera. Plot grafis ditampilkan pada Gambar 79.
Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk
pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 17.
126
-15 -10
-5 5
10 15
10 20
30 40
50 60
70
Jarak dari sensor kamera cm jarak lateral cm
: hitung + : aktual Gambar 79 Uji penentuan koordinat x jarak lateral dan koordinat z jarak dari
sensor kamera dengan pergeseran kamera 3 cm c.
Jarak Vertikal Koordinat Sumbu y
Perhitungan koordinat sumbu y buah jeruk lemon pada tanamannya dengan pergeseran kamera sebesar 3 cm dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata-rata ? y = 0.20 cm. Untuk jarak vertikal pada koordinat z, y cm = {30, -10, 30, 10, 40, -10, dan 50, 10 }cm, sistem tidak dapat
mendeteksinya, hal ini dikarenakan citra stereo yang dihasilkan terpotong akibat
keterbatasan jangkauan kamera. Plot grafis ditampilkan pada Gambar 80.
Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk
pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 17.
127
-15 -10
-5 5
10 15
1 0 20
30 40
50 60
70
Jarak dari sensor kamera cm jarak vertikal cm
: hitung + : aktual Gambar 80 Uji penentuan koordinat y jarak vertikal dan koordinat z jarak dari
sensor kamera dengan pergeseran kamera 3 cm
Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Pergeseran Kamera 6 cm a.
Jarak Lurus Koordinat Sumbu z
Perhitungan jarak dari sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya arah sumbu z dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata -rata ? z = 0.83 cm. Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan,
namun hal ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 18.
b. Jarak Lateral Koordinat Sumbu x
