120 y = 0.9733x + 1.4304
R
2
= 0.9959
10 20
30 40
50 60
70 80
20 40
60 80
z aktual cm z hitung cm
Gambar 74 Hubungan jarak obyek ke sensor kamera dengan pengukuran langsung arah sumbu z z aktual dan dengan hasil sistem deteksi z
hitung
b. Jarak Lateral Koordinat Sumbu x
Dari grafik pada Gambar 75 tersebut terlihat R
2
= 0.9824, hal ini menunjukkan bahwa hubungan antara koordinat arah sumbu x hasil pengukuran
dan koordinat arah sumbu x hasil perhitungan erat sekali. Artinya perubahan posisi koordinat sumbu x dengan perhitungan sistem deteksi ini juga diikuti
perubahan posisi koordinat sumbu x yang diukur secara langsung.
121 y = 1.0338x + 0.049
R
2
= 0.9824
-12 -10
-8 -6
-4 -2
2 4
6 8
10 12
-10 -8
-6 -4
-2 2
4 6
8 10
x aktual cm x hitung cm
Gambar 75 Hubungan jarak obyek ke sensor kamera dengan pengukuran langsung arah sumbu x x aktual dan dengan hasil sistem deteksi
arah sumbu x x hitung
Pada Gambar 76 ditampilkan hasil uji penentuan tiga dimensi obyek jeruk lemon dengan menggunakan sembarang pergeseran kamera. Hasil perhitungan
posisi koordinat arah sumbu x dengan sistem ini dibanding dengan hasil pengukuran secara langsung menghasilkan error rata-rata ? x = 0.56 cm. Data
perhitungan secara lengkap diperoleh dari Lampiran 16.
122
-20 -15
-10 -5
5 10
10 20
30 40
50 60
70 80
Jarak dari sensor kamera cm
hasil pengukuran hasil deteksi
Jarak lateral cm
t
Gambar 76 Uji penentuan koordinat x jarak lateral dan koordinat z jarak dari sensor kamera dengan sembarang pergeseran kamera n cm
Gambar 75 memperlihatkan sebaran data yang nyaris linier, tidak adanya data pencilan, dan error rata-rata koordinat arah sumbu x sebesar ? x = 0.56 cm,
memperkuat informasi bahwa penentuan posisi koordinat arah sumbu x dapat dilakukan oleh metode ini. Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan
alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya.
c. Jarak Vertikal Koordinat Sumbu y
Dari grafik pada Gambar 77 tersebut terlihat R
2
= 0.9801, hal ini menunjukkan bahwa hubungan antara koordinat arah sumbu y hasil pengukuran
dan koordinat arah sumbu y hasil perhitungan erat sekali. Artinya perubahan posisi koordinat sumbu y dengan perhitungan sistem deteksi ini juga diikuti
perubahan posisi koordinat sumbu y yang diukur secara langsung.
123
y = 0.9992x + 0.1549 R
2
= 0.9801
-10 -8
-6 -4
-2 2
4 6
8 10
-10 -8
-6 -4
-2 2
4 6
8 10
y aktual cm y hitung cm
Gambar 77 Hubungan jarak obyek dan sensor kamera dengan pengukuran langsung arah sumbu y y aktual dan dengan hasil sistem deteksi
arah sumbu y y hitung Pada Gambar 78 ditampilkan hasil uji penentuan tiga dimensi obyek jeruk
lemon dengan menggunakan sembarang pergeseran kamera. Hasil perhitungan posisi koordinat arah sumbu y dengan sistem ini dibanding dengan hasil
pengukuran secara langsung menghasilkan error rata-rata ? y = 0.44 cm. Data perhitungan diperoleh dari Lampiran 16.
124
-12 -10
-8 -6
-4 -2
2 4
6 8
10 20
30 40
50 60
70 80
Jarak dari sensor kamera cm Jarak vertikal cm
hasil pengukuran hasil deteksi
Gambar 78 Uji penentuan koordinat y jarak vertikal dan koordinat z jarak dari sensor kamera dengan sembarang pergeseran kamera n cm
Gambar 77 memperlihatkan sebaran data yang nyaris linier, tidak adanya data pencilan dan error rata-rata koordinat arah sumbu y sebesar ? y = 0.44 cm,
memperkuat informasi bahwa penentuan posisi koordinat arah sumbu y dapat dilakukan oleh metode ini. Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan
alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya.
Penentuan Posisi Tiga Dimensi Obyek Jeruk Lemon dengan Lokasi Tertentu dan Pergeseran Kamera Tertentu
Penentuan posisi tiga dimensi obyek jeruk lemon dilakukan dengan jarak yang sudah ditentukan. Posisi tiga dimensi yang ditentukan merupakan jarak
sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya yang masih berada dalam jangkauan sistem deteksi yang dikembangkan. Besar pergeseran kamera terdiri
dari 3, 6, 8, 10, dan 12 cm. Jarak sensor kamera ke buah jeruk lemon pada
125 tanamannya sebesar 30, 40, 50, dan 60 cm. Hal ini dilakukan untuk melihat
jangkauan sensor kamera yang dikaitkan dengan besar pergeseran kamera. Analisis dilakukan untuk melihat efektifitas sistem yang dikembangkan dan data
yang digunakan diperoleh dari Lampiran 17.
Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Pergeseran Kamera 3 cm a.
Jarak Lurus Koordinat Sumbu z
Perhitungan jarak dari sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya arah sumbu z dibanding hasil pengukuran secara langsung
menghasilkan error rata -rata ? z = 1.13 cm. Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan,
namun hal ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Data yang digunakan diperoleh dari Lampiran 18.
b. Jarak Lateral Koordinat Sumbu x
